实操派文库实操派文库一最全的工业自动化手册下载到"实操派”，学P正运动ZMOTION深圳市正运动技术有限公司产品目录运动控制器|运动控制卡1/O扩展板|手持盒软件操派文库一最全的工业自动化手册下实操派文库一最全的工业自动化正运动3-16轴脉冲型运动控制器0000正运动3-64轴总线型运动控制器EtherCATEtherCATRTEXEthercAT1实操派文库最全的实操派文库一最全的公司简介Company正运动技术是一家专注于运动控制技术研究和通用运动控制产品研发的国家级高新技术企业。公司汇聚了来自华为、中兴等公司的优秀人才、是国内工控领域增长最快的企业之一。也是国内少有完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。正运动产品具备齐全的运动控制功能和扩展性：支持直线/圆弧/空间圆弧/椭圆/各种螺旋插补等；单个插补最多支持16轴；支持最多16个机台并行插补；支持速度前瞻、电子凸轮、电子齿轮、螺距补偿、同步跟踪、运动叠加、虚拟轴、脉冲闭环、硬件位置锁存、位置比较输出、连续插补、运动暂停等。我们用统一的方式提供了包括并联和六关节在内的30多种机械手类型支持；可以单控制器控制多个机械手；可以多个机械手叠加，从而很好支持机械手加工各种旋转运动工件。正运动产品支持多种运动控制总线：EtherCAT.总线周期最快达100μS,国内首家推出同时支持EtherCAT和RTEX的PCI控制卡，支持各种总线轴以及脉冲轴相互插补；可以支持总线轴硬件位置锁存与位置比较输出。正运动所有产品严格采用华为PD-CMM软件开发流程，具备电信级的稳定性。控制器采用简单易懂的BASIC/梯形图/组态来二次开发，也可以用各种操作系统的电脑或嵌入式平台来控制；支持多文件多任务运行，支持自定义指令。我们提供了强大的ZDevelop开发环境，支持电脑仿真运行和在线跟踪调试，兼容VC的操作习惯，各种复杂的运动控制要求都可以简单明了地实现。我们一直坚持维护每一个客户的利益，我们的产品更加安全：程序只能下载不能上传；用超长字符串作为密码，密码不可逆算法存储，支持程序文件编译为加密库文件；我们的每个控制器都具有唯一编号，支持程序和单个控制器或一系列控制器绑定。我们追求：最强大的运动控制功能！最好用的运动控制产品！质量方针：我们坚持把产品的质量置于公司商业利益之上实操派文库一最全的工业自动化手册目录全的工业自动化手册下载至01强大的运动控制功能02-05简单好用的运动控制指令06开放的ZDevelop:开发平台.07-08通用开放的EtherCAT总线….09ZMC0XX系列运动控制器…ZMC1XX系列运动控制器11ZMC2XX系列运动控制器，12ZMC3XX系列运动控制器，.13-14ZMC4XX系列运动控制器..…EC11000系列运动控制卡EC13000系列运动控制卡17EtherCAT总线扩展模块...…18ZCAN总线扩展模块，.19册下示教盒….20接线参考21是快01功能特性最好用的运动控制运动中动作无论是仿真调试还是在线调试，都如VC一样方便。开光起点实操派文库一最全的工业自动化手册下载至I0等动作都可以作为运动处理，简单高效。调光仿真调试了美光延时调光在线调试直线延时关光直线调光园氧博光直线开光直线一D运动缓冲在线控制自适应前瞻可以通过各种操作系统或无操作系统终端可以自动前瞻，也可以灵活强制特殊点的速度。来控制。支持超多轴插补一起前瞻，可以指定附加轴不做速度和前瞻处理。串口PC不减速WINCE单片机网线自适应前瞻算法机械手控制S曲线加减速支持多种机械手类型，单控制器可同时控制多对小线段整体合并加减速个机械手。专门的加减速控制使得步进电机也附加轴可以指定为随动插补方式，使得整体速度控制更可以在机械手上得到应用。加容易。EtherCAT≠RTEX加工路径袋全的工业自动化手册下载最高速度S加速插补和连续插补小圆限速支持多种插补类型，可以混合连续插补。针对不同的圆弧半径进行不同的速度限制，对短线段会自动拟合成圆弧进行限速。直线韩圆低速小线段自动报合限速02实操派文库一最全的工功能特性二多机台控制动态变速运动轴可以任意分组，每组控制一台设备，相互不影响。全的工业自动化手册下载至随时变速VI第1组第3组V2第2组动态修改目标位置旋转台控制旋转台转动的同时可以在旋转台上自动做直线和圆弧触发目标停止位置插补。旋S实操派文库电子凸轮支持可变的连续凸轮。安全绑定内置RTC,可以实现不同的时间准确触发不同的功能程序业自动化手册下载APP PASS批量绑定电子齿轮电子凸轮运动缓冲连续凸轮掉电检测/掉电存储学PLC就是快I虚拟轴/运动叠加掉电瞬间可以触发中断函数。组合成各种复杂的运动。程序掉电中断VR:不限次写寄存器FLASH:大容量存储03功能特性三3次编程反向间隙/螺距补偿BASIC程序属于2次编程，另外还支持加载运行3次程简单参数设置即可实现补偿。序文件，其行为通过BASIC程序来定义，支持超大3次程序文件，支持BASIC语法和G代码语法，可以U盘导入3次文件。实操派文库一最全的工业自动化手册下载下10000300BASIC程序位置循环模式自定义通讯可以设置轴坐标在一定的范围内。内置ODBUS主从端的支持，另通过自定义协议可以36010和各种特殊设备进行通讯。脉冲闭环特有的脉冲闭环模式，脉冲和编码器共一个轴号，可以同时支持螺距补偿。高速硬件比较输出EtherCAT脉冲控制FPGA硬件比较器实现不限容量的硬件比较输出，用于相机高速拍照与激光控制。Hw1/2/3/4编码器反馈1编码器硬件锁存业自动化手通过专门输入可以瞬间记录当前编码器位置，从而实现高精度测试。硬件PWM输出下记录位置I记录位置2FPGA硬件实现高精度PWM输出，用于高速点胶控制与激光控制。信号2LC就是其他支持EtherCAT.与ZCAN总线的IO扩展。动中修改坐标。支持PLC梯形图。特HMI组态环境EtherCAT.≠示教盒特EtherCAT总线支持RTEX总线。RTEXRealtime Express第一家可自由编程的示教盒。支持第三方触摸屏用于示教。04实操派文功能特性四机械手指令在四轴/五轴RTCP的应用双旋转台应用典型应用：焊接/点胶/喷涂/激光加工/木工加工等行业单旋转台应用双旋转台应用位置同步输出(PS0)应用HW PSWITCH应用示意图MPOSHW PSWITCH任意起始位置：以伺服或者光栅实际反馈为基准实操任意同步宽度：最小一个脉冲宽度的位置同步输出任意同步容量：随时写入与清空同步输出的缓冲队列典型应用：高精密点胶/激光加工/工业相机拍照触发等行业样条曲线插补MOVESPLINEMOVESPLINEABS，样条插补精度高效率高更方便典型应用：金属加工/木工加工/高精密点胶/激光加工等高速高精应用同时支持脉冲/EtherCAT/RTEX高性能的EtherCAT/RTEX总线性能3种类型轴混合插补EtherCAT.≠RTEXEtherCATZMC46416轴（最快100μs)64轴（最快500μs)PC146416轴(最快100μs)64轴（最快500μs)RTEXZMC306N冲动Realtime Express总线动器ZMC432N32轴（最快500μs)32轴（最快500μs)05简单好用的运动控制指令实操派文库最全各种凸轮应用连续插补的多种前瞻运动模式cam,camboxmerge,corner modemovelink,moveslinkdecel angle,stop angleflexlink,movelink modifyforce speed,zsmoothfull sp radius软件同步与硬件同步机械手正反解算法。行140深圳市正运动技术有限公司软件同步输出30+机器人正反解算法LC就是快connframe/connreframemove table,move delaydelta2,delta3,scara,6关节机械手等move_synmove,move_aoutmoveop delay,move_pwm硬件同步锁存regist硬件同步输出hw_pswitch06ZDevelop:是ZMoiton系列运动控制器的PC端程序开发调试软件，通过它用户能够很容易的对控制器进行配置，快速开发应用程序以及对运动控制器正在运行的程序进行实时调试。支持中英双语环境。All in ONE的ZDevelop开发环境●●●ExitZDevelop开发环境无需控制器PC即可仿真强大的功能1.可以监控控制器运行状态2.支持Basic、PLC、HMI三种编程环境3.支持手动操作控制器。4.支持在线调试。5,支持控制器与触摸屏仿真运行。6.支持多任务运行。7.支持示波器功能。:10.可以加密下载程序，锁定控制器，保证客卢信息安全。轴参数点动轴任务变量/寄存器丰富的编程环境ZBasicZBasic提供所有标准程序语法：变量、数组、条件循环及数学运算。此外，提供广泛的运动控制功能，例如单轴运动，多轴的同步和异步运动，同时还有对数字和模拟I/0的控制。自定义SUB过程，可以把一些通用的功能编写为自定义SUB过程：方便程序编写和修改：ZBasic同时支持G代码形式的SUB过程。支持全局的变量，数组和SUB过程：文件模块变量，数组，和SUB过程，以及局部变量(LOCAL)。ZBasic.具有实时多任务特性，多个ZBasic程序可以同时构建并同时运行，使得复杂的应用变得简单易行：ZBasic支持中断程序，例如掉电中断，通过掉电中断可以使得掉电的状态得到恢复。ZBasicZPLC梯形图ZPLC是ZMotion:运动控制器支持的PLC语言，可以使用梯形图和语句表，与三菱PLC指令通用，熟悉PLC的客户可快速上手。支持与ZBasici进行联合编程。ZPLC07ZHMI组态环境XPLC数控准系统ZWI是正运动开发的在控制器上运行的组态环境，与Basic编程和PLC梯形图编程无缝连接，只需一次升级就可在ZHMI组态界面运行的开源数控准系统，可通过G代同时更新组态界面和控制器程序。码系统直接编写工艺程序。也可以随意定制增加功能。10：04自动化手册ZHMI高效简洁的诊断XPLC数控准系统控制器基本信息Zcan远程节点信息EtherCAT/RTEX节点信息方便客户快速固件升级与用户程序升级升级固件升级用户程序升级多重加密保护客户知识产权1、应用程序只能下载，不能上传：是快警告：密码必须记好12345620180808密码123456abc确认123456abc锁定取消确定取消2、用超长字符串作为密码，密码不可逆算法存储：3、每个控制器都具有唯一编号，支持程序和单个控制器或一系列控制器APP_PASS绑定。08实操派文库Ether CAT介绍最全的EtherCAT,总线特性EtherCAT(以太网控制自动化技术)是一个以以太网为基础的开放架构的现场总线系统，是符合IEC规范(IEC/PAS62407)EtherCAT协议处理完全在硬件中进行，协议ASIC可灵活组态，使得工作效率大大提高。1000个分布式I/0数据的刷新周期仅为304s,其中包括端子循环时间。与100个伺服轴的通讯只需100μs。在此期间，可以向所有轴提供设置值和控制数据，并报告它们的实际位置和状态。利用EtherCAT技术的优异性能，可以实现用传统现场总线系统所无法实现的控制方法。是快正运动的ECAT控制器脉冲型控制器的价格，ECAT总线型控制器的功能。2.最多达64轴运动控制。3.ECAT最快100μs的刷新周期。4.通过CAN总线，最多可扩展到1024个隔离输入或输出口。5.通过ECAT总线，最多可扩展到4096个隔离输入或输出口。6.ECAT控制器最多支持6个轴接口脉冲输出。7.自带轴接口，支特编码器输入或者脉冲输出。9.支持最多达16轴直线插补、任意空间圆弧插补、螺旋插补。10.可以直接通过总线来实现闭环控制。1。可以通过总线读取当前方矩。12.可以与驱动器进行绑定，可以自由选择PD0报文内容。13.可以对驱动器进行SD0操作，方便读取伺服内部状态。14.接线简单，只需用网线串接驱动器即可。在机械手上的应用支持多种机械手结构，可以同时控制多个机械手。实操派文库一最全的工业自动化手册下载P并联机械手多自由度机械手Scara可定制您所需要的机械手正反解算法09ZMC002/004/004H/004W/004B产品特性●最多达6轴运动控制。脉冲输出模式：方向脉冲或双脉冲。支持编码器位置测量，可以配置为手轮输入模式。每轴最大输出脉冲频率5MHz通过CAN总线，最多可扩展到256个隔离输入或输出口。●轴正负限位信号口/原点信号口可以随意配置为任何输入口。输出口支持大电流输出，可直接驱动部分电磁阀。●带RS232、U盘接口。任意圆弧或空间圆弧插补、螺旋插补、椭圆插补。多种程序加密手段，保护客户的知识产权。接线参考针脚号编码器方式名称编码器方式描述针脚号脉冲输出方式名称编码器方式名称11EA+PL1+(脉冲差分+)EA1+(编码器差分+)编码器A相-PL1-(脉冲差分-)EA1-(编码器差分-)2EA-3EB+编码器B相+DIR1+(方向差分+)EB1+(编码器差分+)EB-编码器B相-DIR1-(方向差分-)EB1-(编码器差分-)内部OV5GND1666EZ+EZ1+(编码器差分+)EZ1-(编码器差分-)EZ-内部+5V电源内部+5V电源内部+5V电源内部+5V电源899PL0+(脉冲差分+)EA0+(编码器差分+)10PL0-(脉冲差分-)EA0-(编码器差分-)DB9公头2排(ZMC005)11DIR0+(方向差分+)EB0+(编码器差分+)12DIR0-(方向差分-EB0-(编码器差分-)13PUL+脉冲差分+14EZ0+(编码器差分+)PUL-DIR+方向差分+15EZ0-(编码器差分-)DIR-方向差分内部+5V电源内部+5V电源●GND●告警输入（需要配置，可以●作为通用输入)SERVON(OUT8-12)轴使能。（可以作为通用输出，无电流放大)8内都+5V电源EGNDDB9母头2排(ZMC005)型号规格的工业自动化手册下载编码总轴内部输入内部内部轴运动程序任产品型号产品图片掉电数器数空间232422485网尺寸输出口ADDA(m)功能描述216/8点位，直线，圆弧，凸124K183*116轮，连续插补16/8点位，直线，圆弧，凸16124K32183*116轮，连续插补C004H16/832256K610242183*116轮，连续插补16/162232380K点位，直线，圆弧，凸10242177*121轮，连续插补16/1616380K177*121轮，连续插补点位，直线，圆弧，凸624+5/8+5300K226*127轮，连续插补10实操派文库ZMC104/106/212最全产品特性最多达16轴运动控制。脉冲输出模式：方向脉冲或双脉冲。支持编码器位置测量，可以配置为手轮输入模式。轴最大输出脉冲频率8MHz通过CAN总线，最多可扩展到512个隔离输入或输出口。轴正负限位信号口/原点信号月可以随意配置为任何输入口，●输出口支持大电流输出，可直接驱动部分电磁阀。带U盘、RS232、RS485、以太网接口。ZMC212●支持:多达16轴直线插补、任意圆弧或空间圆弧插补、螺旋插补、椭圆插补。支支子凸轮、电子齿轮、编码器锁存、同步跟随、虚拟轴等功能。多文件多任务编程，可支持PC程序和控制器内置程序同时工作。程序加密手段，保护客户的知识产权，支持多种机械手结构。接线参考针脚号脉冲输出方式名称编码器方式名称1PUL1+(脉冲差分+)EA1+(编码器差分+)EA1-(编码器差分-)3DIR1+(方向差分+)EB1+(编码器差分+)DIR1-(方向差分-)EB1-(编码器差分-）51615EZ1+(编码器差分+)EZ1-(编码器差分-）8内部+5V电源内部+5V电源EA0+(编码器差分+)实操派文库一最全的工业自动化手册下10EA0-(编码器差分-)211DI0+(方向差分+)EB0+(编码器差分+)12DI0-(方向差分-)EB0-(编码器差分-)1314EZ0+(编码器差分+)15EZ0-(编码器差分-)16内部+5V电源内部+5V电源16PIN牛角最全的工业自动化手册下载全型号规格产品图片内部输入输任务数85网口36圆弧，凸轮，连续插补，10241226*127机械手指令12861圆弧，凸轮，连续插补，128102411点位，凸轮12点位，直线，2W8212810241280+127圆弧，凸轮，连续插补，点位，凸轮2162212831127ZMC204/206/204E实操EthercAT自动化产品特性自动化手册下最多达12轴运动控制。●脉冲输出模式：方向/脉冲或双脉冲。ZMC204E●通过CAN总线，最多可扩展到512个隔离输入或输出口。轴正负限位信号口/原点信号口可以随意配置为任何输入口。●输出口支持大电流输出，可直接驱动部分电磁阀。带盘、RS232、RS485、以太网接口。支持最多达12轴直线插补、任意圆弧或空间圆弧插补、螺旋插补、椭圆插补。●多文件多任务编程，可支持PC程序和控制器内置程序同时工作。多种程序加密手段，保护客卢的知识产权。●支持多种机械手结构。接线参考针脚号脉冲输出方式名称描述1PUL+脉神差分+2DIR+方向差分+3GND4EA+编码器A相+EB+编码器B相+实操派文库一最全的工业自6EZ+编码器Z相+ALM (IN24-29)告警输入（需要配置，可以作为通用输入)EGND外部地9PUL-8510DIR-方向差分-11内部+5V电源内部+5V电源12EA-编码器A相-13EB-编码器B相-最全的工业自动化手册下载14EZ-编码器Z相-轴使能，（可以作为通15SERVON (OUT8-13)用输出，无电流放大)DB15母口2排型号规格编码总内部输入内部内部轴运动程序任掉网ECAT产品型号产品图片轴尺寸数器数输出口ADDA缓冲数空间数存储232422485数(m)功能描述C2041224+4/8+4128360K1024252*133凸轮，连续插补，机械手指令点位，直线，圆孤，1224+6/8+6128360K1024252*133凸轮，连续插补，机械手指令支持EtherCAT总线，ZMC204E24+1/8+1128300K1024205*122点位，直线，圆弧，凸轮，连续插补①注：2系列只有204E支持EtherCAT总线12ZMC303/304/306M/304X/306X产品特性0000最多达10轴运动控制。●脉冲输出模式：方向/脉冲或双脉冲。编码器位置测量，，可以配置为手轮输入模式。●过CAN总线，最多可扩展到512个隔离输入或输出口。轴正负限位信号口/原点信号只可以随意配置为任何输入口输出口支持大电流输出，可直接驱动部分电磁阀。RS232、RS422、RS485、以太网接口。ZMC304螺旋插补、椭圆插补。持持种持电子凸轮、电子齿轮、编码器锁存、同步跟随、虚拟轴等功能。多文件多任务编程，可支持PC程序和控制器内置程序同时工作。程序加密手段保护客户的知识产权。多种机械手结构，接线参考针脚号脉冲输出方式名称描述PUL+脉冲差分+DIR+方向差分+GND4EA+编码器A相+6EB+编码器B相+6EZ+编码器Z相+11实操派文库A1M(IN24-29)告警输入（需要配置，可以作为通用输入)EGND外部地515PUL-脉冲差分-文10DIR-方向差分-最全的工业自动化手册下1011内部+5V电源内部+5V电源12EA-编码器A相-13EB-编码器B相-14EZ-编码器Z相-15轴使能，（可以作为通SERVON(OUT8-13)用输出，无电流放大)一最全的工业自动化手册下载DB15母口3排型号规格编码总内部输入输内部轴运动程序任产品型号轴数内部产品图片掉电器数空间务232485网尺寸功能描述数DA缓冲数存储3+11024+3/8+32128300K1024点位，直线，圆孤，凸轮，11205*134连续插补，机械手指令ZC30444+11024+4/8+42212810241点位，直线，圆弧，凸轮1205*134连续插补，机械手指令4+24+124+4/8+4128300K1024205*134连续插补，机械手指令点位，直线，圆弧，凸轮，C304X424+4/12+4221282000K121024205*134连续插补，机械手指令点位，直线，圆弧，凸轮24+6/12+621282000K1024205*134连续插补，机械手指令13