Z深圳市正运动技术有限公司ZMotion Plc编程手册1.0版实操派文库一最全的工业自动化手册下载ZMotion Plc编程手册Version 1.0一最全的工业自动化手册下载至ZBasic是ZMotion运动控制器支持的Basic编程语言。ZPIc是ZMotion运动控制器支持的P1c语言，可以使用梯形图和语句表。LC就是Zdevelop开发工具用户PC程序嵌入式BASIC/PLC程序在线BASIC命令ZBasic/ZP1c双引擎实操派文库一最全的工业自ZMtion引鼕控制器软件结构图第一章ZPLC编程入门实操文库一最全的工业自动化手册下载至编写和调试ZPLC程序需要ZDevelopV2.0以上版本软件，ZMC运动控制器（或仿真器)V3.0版本以上固件，PC在线命令发送需要zmotion.d11动态库。学PLC就是快I实操派文库Z深圳市正运动技术有限公司ZMotion Plc编程手册1.0版1.1 ZDevelop开发软件使用0ein(0)70)动化手册下载载到-EXEP操派-EXEPprint“noved'/下面的是功能块2发NUM简单步骤：1、点击“文件(Fi1e)”菜单，新建项目。2、点击“新建(Nw)”选择建立PIc程序文件，写入程序代码，点击“保存”，选择与项目文件相同的目录保存。实操派文库3、点击“项目(Project)”-“添加到项目”，选择刚才保存的Plc文件。4、双击窗口左边文件列表对应PIc文件的“自动运行(AutoRun)”选项，最全的填入数字0。5、连接到控制器或仿真器，点击“下载到ROM”或者“下载RAM”菜单，此时会下载刚才的程序到控制器并自动运行。△不建立项目的时候，只有程序文件无法下载到控制器。全的工业自动化手册下载实操1.2设置程序上电时运行程序必须存储在ROM,并且对应自动运行的文件设置自动运行(autorun)任务号，参见zdevelop工具软件的介绍。ROM和RAM指的都是半导体存储器，ROM是Read Only Memory的缩写，RAM是RandomAccess Memory的缩写。ROM在系统停止供电的时候仍然可以保持数据，而RAM通常都是在掉电之后就丢失数据。2实操派文库乙深圳市正运动技术有限公司1.3、程序调试zdevelop连接控制器后从菜单选择调试/启动调试，请保证PC程序文件和控制器的程序文件一致，否则可能导致光标位置错误：只能在NLOCK时进行程序调试。最全的工业自动化手册下载：至调试机器要注意安全！请务必在机器中设计有效的安全保护装置，并在软件中加入出错处理程序，否则所造成的损失，正运动技术公司没有义务或责任对此负责。1.4多任务运行LC就是PLC主任务：第一个设置自动运行的PLC任务为主任务，PLC循环的相关状态参数由这个任务得到。控制器支持多PLC任务同时运行，也可以PIc和Basic任务一起运行。当中断任务运行时，LC主任务暂停运行，其它PLC任务不受影响，与中断任务同时运1.5掉电存储实操派文库各个寄存器有部分是掉电保持的，同R类似。可以通过SETCOM命令可以配置寄存器D是否掉电保持。最全的1.6ZPLC指令与三菱PLC指令的区别最全的工业自动化手册下载1.6.1三菱没有的指令1.6.1.1触点逻辑运算指令1.LD&、LD|、LD^、LDD&、LDD卡LDD2.AND&、AND|、AND^、ANDD&、ANDD、ANDD·指令用法，请查阅3.2.373.2.57章节。3实操派文库乙深圳市正运动技术有限公司ZMotion Plc编程手册1.0版1.6.1.2浮点数触点比较指令桑派文最全FLD=、FLD>、FLDK、FLDK>、FLDK=、FLD>=2.FAND=、FAND>、FAND<、FAND<>、FAND<=、FAND>=3.FOR=FORD、FOR<、FOR<>、FOR<=、FOR>=指令用法，请查阅3.2.583.2.75章节。一最全的工业自动化手册下载1.6.1.3调用BASIC指令EXE、EXEP实操派”指令用法：学P/exe指令可以调用basic表达式M8002EXE@base (0)EXE@atype 1EXEEXE@speed 10EXE@acce1=100EXE@dece1=100EXE@global dim a实操派文库一最全的EXE@a=6//exe/exep指令调用basic运动指令EXE@move (100)axis(0)EXE@cancel(2)axis(0)实操派文库一最全的工业自动化手册下载载到详细指令用法，请查阅3.1.253.1.26章节。1.6.1.4注释指令/学p在ZPLC中有ZDEVELOP软件的编辑批注功能，有ZPLC梯形图的注释指令/编辑批注是对单个软元件的注释（这个保存在.ZP丁文件里），注释/是在程序里面的空白行添加注释文段（保存在.PLC文件里）。4实操派文库乙深圳市正运动技术有限公司ZMotion Plc编程手册1.0版1.6.1.5其它指令库BASE、MOVE、MOVEABS、MOVE、DATUM.指令用法，请查阅3.9章节。1.6.2计数器指令的差异最全的工业自动化手册下载ZC控制器的PLC程序中使用计数器，可以使用计数器指令CNT,也可以不使用计数器指令。不同的是，用计数器指令，在调试时显示个数：不用计数器指令，显示状态。1.1使用计数器指令：下例中，计数器C10显示的值表示个数，当M0闭合一次，计数器C10的个数为1，当M0闭合10次时，计数器C10的个数为10，位软元件C10的状态为1。01010C10C10YO1.2不使用计数器指令：下例中，计数器C0显示的值表示状态，当M0闭合一次，计数器C0的状态为0，当M0闭合两次，计数器C0的状态为1。位软元件C0的状态为1，无论后面M0闭合多少次，C0依旧为1。实操派文库K2coEND2.三菱X系列PLC程序中，使用计数器不需要计数器指令。实操派文库一最全的工业自动化手册下载K100实操1.6.3定时器指令的差异同计数器一样，ZC控制器在PLC程序中要使用定时器，可以使用定时器指令TR,也可以不使用定时器指令。不同的是，用定时器指令，在调试时显示毫秒数：不用定时器指令，显示状态1.1使用定时器指令下例中，定时器T0显示的值表示毫秒数，当M0闭合时，T0计时到2000毫秒，T0停止实操派文乙深圳市正运动技术有限公司ZMotion Plc编程手册1.0版计时，位软元件T0闭合，当M0断开时，T0复位，值为0。MO20002000TMRK20001最全的工业自动化手册下载：至1.2不使用定时器指令：下例中，定时器T0显示的值表示状态，当M0闭合时，计时到2000毫秒，T0的状态为1,位软元件T0闭合，当M0断开时，T0复位，状态为0。MO2000K2000)2.在ZPLC中多了一个定时器触点指令ATR。定时器触点指令K100003.三菱FX系列PLC程序中，使用定时器不需要定时器指令。To实操派文库1.6.4循环跳转指令的差异在三菱FX系列PLC中，没有LBL指令，三菱在执行CJ、CALL等指令时，用指针编号(P)来标记跳转目标。在ZPLC中LBL指令的作用是BASIC调用PLC子程序时，给PLC子程序标最全的工业自动化手册下载明名称。PLC调用PLC子程序时，给PLC子程序编号。在执行CJ、CALL等指令时，与L寄存器联合使用，定义跳转或调用条件，与三菱的指针编号（仰）的功能类似。LBL指令用法，请查阅3.4.13.4.13章节。编程示例：下面两个都是手/自动子程序的运用的梯形图。1.三菱CALL指令调用子程序，通过指针(P)标记跳转目标。C是快6实操派文库Z深圳市正运动技术有限公司ZMotion Plc编程手册1.0版[CALL全的5CALLP1FEND19SRETP100500实操学PLC就2SRET29END2.ZPLC的CAL指令用L寄存器来标明子程序编号，调用子程序没有指针(P),而是用LBL指令定义L寄存器，来实现子程序的开启运行。0CALL10X1CALL实操派文库LBLX300X400LBL实操派文库一最全的工业自动化手册下载0017实操派文Z深圳市正运动技术有限公司ZMotion Plc编程手册1.0版1.6.5中断指令的差异在三菱FX系列PLC中，没有LBL指令，三菱在执行EI中断时，用指针编号(I)来触发某个中断条件，会立刻暂停暂停当前正在执行的用户程序（主程序或子程序），然后直接执行调用由中断条件产生的中断子程序。在ZPLC中LBL指令的作用是调用中断函数。在开启中断指令EI后，与L寄存器联合使用，定义中断条件，当中断条件触发时，会立刻暂停暂停当前正在执行的用户程序（主程序业自动化手册下载或子程序)，然后直接执行调用由中断条件产生的中断子程序。在三菱PLC中，EI是直接与母线连接的，而ZPLC的EI前面必须加触点。LBL指令用法，请查阅3.4.13.4.13章节。中断函数，请查看1.12章节，3.4.7章节。编程示例：下面是三菱PLC中断子程序输入中断和ZPLC中断子程序输入中断的指令差异。两个梯形图的内容都是X0接通，中断子程序执行一次，Y0一直导通（中断子程序保留最后一个扫描周期的特性)，需要X2接通，复位Y0,中断返回结束。(1)三菱PLC中，EI直接与母线相连，通过I指针来定义中断条件，201M8000实操派文库(2)ZPLC中，EI前面必须加触点，不能与母线直接相连，通过LBL指令调用中断函数，定义中断条件。0FEND的工业自动化手册下载M8000IRETLBL0RSTIRETEND8实操派文库Z深圳市正运动技术有限公司1.7ZPLC的编辑栏，快捷操作说明派文全1.7.1ZPLC的编辑栏说明动化手册下一最全的工业自动化手册下载：至取脉冲上升沿LDP(步进触点STL增加竖线F9选取指令增加横线F8比较触点LD*取脉冲下降沿LDE实操派文库1.7.2ZPLC程序快捷操作说明全(1)入选择所有说明：选择当前文件的所有程序。(2)撤销：Ctrl+Z实操派文库一最全的工业自动化手册下载说明：撤销是在当前编辑的文件中取消当前编辑的程序，返回上一步编辑的程序。(3)重做：Ctl+Y说明：重做是将撤销的程序再复原回米。(4)删除：Del说明：删除选取的程序。个。(5)剪切：Ctrl+X说明：剪切选取的程序。(6)复制：Ctrl+C学PLC就是快说明：复制选取的程序。(7)粘贴：Ctrl+V说明：粘贴复制的程序。(8)查找9实操派文库乙深圳市正运动技术有限公司ZMotion Plc编程手册1.0版说明：查找当前程序中的各类寄存器，软元件。查找d4查找下一个(方向取消向上C向下D)最全的工业自动化手册下载：至口匹配大小写©(9)替换说明：PLC梯形图不支持替换功能，需要将梯形图转换成语句表。将当前查找内容的各类寄存器和软元件替换成另外一个寄存器和软元件。替换d4查找下一个(替换为(P)d6替换(R)全部替换(A)实操派文库匹配大小写（©取消正则表达式E)最全0)插入一行：Shift+Ins说明：在当前选取的程序行上面增加一行空白的程序行。后面的程序自动往后面移动。(11)删除一行：Shift+Del说明：将当前选取的程序一行都删除掉。(12)扩展一列入最全的工业自动化手册下载说明：在当前编辑的程序文件中的最右边加入一列空白的程序列。(13)设置/取消书签：Ctrl+F2说明：将当前选取的程序行左侧加入一个书签标记M。(14)显示批注(N)说明：显示对程序编辑的批注。(15)编辑批注(N)说明：编辑当前选取程序的批注。是快10实操派文乙深圳市正运动技术有限公司ZMotion Plc编程手册1.0版寄存器名批注DOD1000确定动化手册下载：到取消最全的工业自动化手册下载：至派注意：插入一行与删除一行的快捷操作键，在ZDevelop软件上显示的是Ctrl+Ins与Ctrl+Del,但实际上是Shift-+Ins与Shift+Del.就是快1.8PLC步数程序容量不同型号控制器不一样，空间和ZBASIC程序共享，没有ZBASIC程序时，大部分控制器总步数在40K步上下。每个指令占用的步数是寄存器个数+1，@寄存器多占用一步。1.9中断函数实操派文库EI允许中断，同BASIC命令：INT_ENABLE=1DI禁止中断，同BASIC命令：INT ENABLE=OONPOWEROFF:掉电中断INTO:输入变有效中断，n-输入口编号实操派文库一最全的工业自动化手册下载册1.10连接人机界面控制器支持MODBUS-RTU协议或MODBUS-TCP协议连接人机界面。使用ADDRESS参数设置协议站号，缺省1。串口连接时配置好对应串口号，以太网连接时配置人机界面的的PLC端IP为控制器的IP(仿真器可以为本机P127.0.0.1),端口号502。实操派文库乙深圳市正运动技术有限公司ZMotion Plc编程手册1.0版PLC所在位置：本机V.1.50,MODBUS_TOPIP_ZERO_BASED.H派文库一最全的工业自动化手册下载：至到P:192.168.0.11,端口号-502C就是快威纶触摸屏以太网设置图实操派文库1.11常见问题实操派文库一最全的△当程序运动出错后，De©10p软件会是示出出错信息，如果出错信息没有看到，可以通过命令行输入？*task再次查看出错信息，双击出错信息可以自动切换到程序出错位置。问题可能原因stop of error:2049:1,部分命令必须占用一整行。动化手册下载Line not ended.2,GSB调用不需要括号0实1,未定义的变量或数组。stop of error:2033:未定义的SUB过程Unknown label is met.3,有定义数组，但是定义的语句没有执行到，可能是文件没有设置自动运行。12实操派文库Z深圳市正运动技术有限公司ZMotion Plc编程手册1.0版派文库第二章寄存器（软元件）类型最全的工业自动化手册下载2.1 Basic寄存器@此寄存器可以把BASIC表达式或执行语句嵌入到PIc中，在不同的指令中会自动进行格式变换以匹配。举例：LD @(a+b)EXEP@MOVEABS(10O)AXIS(O)/绝对定位个单个@寄存器字符数不要超过1000字节。2.2输入继电器X实操派文库在控制器中，输入端子是从外部的开关接收信号的窗口。不能用程序来驱动。输入继电器X输入点(IN)可连接外部输入信号，如感应器、限位开关、按钮。PLC编程下，X为8进制(X0X7,X10X17,…),而控制器的输入口IN为10进制，编写程序时要特别注意，做进制转换，比如IN20口对应X24,IN8对应X10。PLC调用basic程序时还是按10进制。例：在一段起保停程序中X0作启动信号，X1作停止信号。1停止输出最全的工业自动化手册下载0输出2.3输出继电器Y学PLC就快在控制器中，输出端子是向外部的负载发出信号的窗口。输出继电器Y输出点(0UT)输出给外部继电器、电池阀。PLC编程下，Y为8进制(Y0Y7,Y10Y17,…),而控制器的输出口0UT为10进制，编写程序时要特别注意，做进制转换，比如0UT20口对应Y24,0UT8对应Y10。13实操派文库Z深圳市正运动技术有限公司ZMotion Plc编程手册1.0版PLC调用basic程序时还是按10进制。派文例：在起保停程序中，Y0作输出信号，也与X0自锁。1启动停止输出YO输出一最全的工业自动化手册下载2.4辅助继电器M辅助继电器的线圈与输出继电器一样，可由控制器内的软元件的触点来驱动。辅助继电器不能直接驱动外部负载，外部负载必须要通过输出继电器来进行驱动。辅助继电器是控制器内部的软元件，没有实际的物理端子，不会坏。此软元件对应MODBUS BIT,(Ox寄存器)。编号：0~4095掉电保持：20482175例：在这段程序中，M0作辅助控制功能。MOK200)实操派文库2.5状态继电器S不用步进梯形图指令时，状态继电器S可作为辅助继电器M在程序中使用。编号：0999实操派文库一最全的工业自动化手册下载状态S是对工序步进控制简易编程的重要软元件，经常与步进梯形图指令STL结合使用，掉电保持：0127例：下图中，当起动信号X0有效时，机械手下降，到下降限位X1开始夹紧工件，夹紧到位信号2为ON时，机械手上升到上限3则停止。整个过程可分为三步，每一步都用一个状态继电器S20、S21、S22记录。每个状态器都有各自的置位和复位信号(如S21由X1置位，2复位)，并且要做各自的操作（驱动Y0、Y1、Y2)。从起动开始由上之下随着状态动作的转移，下一状态动作，则上面状态自动恢复原状。是快14实操派文库乙深圳市正运动技术有限公司0库S2SETS20启动X0-