实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到“实操派”，学P实操派文库一最全的工业自动化手册下载：至ZMotion PC函数库编程手册Version 2.0实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载ZMotion PC函数库编程手册2.0版实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到“实操派”Z深圳市正运动技术有限公司版权说明派文库一最全的工业自动化手册下载：至学p本手册版权归深圳市正运动技术有限公司所有，未经本公司授权，任何人不得翻印、抄袭本手持中的任何内容。正运动技术公司保留在不事先通知情况下，修改本手册中内容的权利。实操派文库一最全的工业自动化手册下实操派文库一最全的工业自动化手册下载全调试机器要注意安全！请务必在机器中设计有效的安全保护置，并在软件中加入出错处理程序，否则所造成的损失，正运动技术公司没有义务或责任对此负责。派学PLC就是快I1实操派文库Z深圳市正运动技术有限公司ZMotion PC函数库编程手册2.0版录库PC编程概述..11.1运动控制器特点1.31.3.1采用VC开发应用程序自动化手册下1.4库函数封装方法41.5第二章基本功能介绍.2.12.2基本轴参数初始化82.3特殊I0设置..2.42.4.1单轴回零.2.4.2单轴点动....122.5132.5.1常用插补运动..132.5.2连续插补运动...142.5.3自动拐角参数设置162.6172.7I0与AD/DA设置读取...2.8PC与控制器数据交互..实操派文库第三章3.1控制器操作函数介绍3.224最全的工3.2.1辅助指令...243.2.2多轴直线插补.....273.2.3圆弧、椭圆、螺旋插补293.2.4特殊运动指令.413.2.5同步运动指令..3.2.6单轴运动指令....47业自动化手册下3.3轴参数轴状态函数介绍.493.3.2轴基本参数函数.·50633.3.4特殊信号参数函数（原点，限位…）..743.4.773.5数据通讯函数……82第四章884.1串口直接命令控制模式88第五章892实操派文库Z深圳市正运动技术有限公司ZMotion PC函数库编程手册2.0版派文第一章P℃编程概述1.1运动控制器特点最全的工业自动化手册下载：至ZMC运动控制器支持PC直接在线控制，提供DLL函数库和VC,VB,C#,LABVIEW等例程。函数库同时提供WINCE和LINUX的支持。函数库针对于所有型号的控制器。ZMC运动控制器在线控制相对PCI具有下面的优势：1、不使用插槽，稳定性更好。%2、降低对PC的要求，不需要PCI插槽。3、可以选用MINI电脑或ARM工控电脑，降低整体成本。4、控制器直接做接线板使用，节省空间。5、控制器上可以并行运行程序，与P℃只需要简单交互，降低P℃软件的复杂性。综上可以看出，选用以太网接口的运动控制器来代替PCI运动控制卡，可以节省空间，降低成本，优化程序，接线更方便，这也是越来越多的应用采用以太网的原因。1.2开发架构实操派文库一最全PC开发程序伺服RS485电机72MC控制器RS232USBZBASIC程序ㄧ步进电机全的工业自动化手册下载数字输入ZCAN总线MODBUS-TCP串口MODBUS.RTU数字输出文本屏图1.2ZMC开发架构图如图1.2红色部分粗线为PC程序与控制器的交互线路，ZMC控制器支持以太实操派文库乙深圳市正运动技术有限公司ZMotion PC函数库编程手册2.0版网，USB,串口/485等与PC相连，PC程序与控制器上的ZBASIC程序可以同时运行，提高了处理的效率。全1.3开发步骤1.3.1采用VC开发应用程序最全的工业自动化手册下载1)打开VC+6.0。2)新建一个工程3)选择MFC APPWizard(exe)4)选择工程保存路径∞5)设置工程名，选择确定文件工程工作区其它文档testExtended Stored Proc Wizard厂从属于DWin32 ApplicationWin32 Console ApplicationWin32 Dynamic-Link LibraryWin32 Static Library实操派文库一最全的工Win32图1.3-1新建工程6)在应用程序类型选择基本对话框。完成新建7)将提供的库函数zauxd11.h、zauxd11.1ib、zauxd11.d11、及zmotion.d11放到工程路径下（或者直接将通过zauxdl1.cpp的源码码加人工程）全的工业自动化手册下载学PLC就是快2ZMotion PC函数库编程手册2.0版实操派文库一最全的工业自动化手册Z深圳市正运动技术有限公司白到test filestest白Source FilesStdAfx.cpp由test.cpptest.rc运行超testDlg.cpp目Resource.h目StdAfx.h停止testh最全的工业自动化手册下载：至日白Resource Files目test.ico目test.rc2目ReadMe.bxt目zauxdll.ib图1.3-2添加控件8)在testDlg..cpp添加头文件#include“zauxdl1.h”.9)在CTestDlg::OnInitDialog()函数中添加链接控制器代码ZAux_0 penEth(“192.168.0.11”,&g handle)A实操派文库一最全的工业自动.h0E1-1e-图1.3-3链接控制器10)在CTestDlg添加一个成员函数CTestDlg::0nC1ose0:用于关闭窗口断开控制器链接。在函数内添加ZAux_Close(g_handle):断开链接。一最全的工业自动化手册下载学PLC就是快I3实操派文库Z深圳市正运动技术有限公司ZMotion PC函数库编程手册2.0版最全的工业自动化手/TODO:Add your control notification handler code he最全的工业自动化手册下载:()Header File移图1.3-4断开控制器链接11)双击启动、停止在对应的事件函数下添加对应的代码：ZAux_Direct_Singl_Vmove(g_handle,0,1);ZAux_Direct_Singl_Cancel(g_handle,0,2);CTestDlg工作区：1工程·test.cpp实操派文库一最全的工业testDlg.h1000:Add图1.3-5调用函数12)编译程序后，运行程序，在界面下按下运行，则轴0会按初始化速度正向转动，按下停止，轴0停止运动。1.4库函数封装方法ZAux库提供了运动和基本参数设置的封装，以开放源代码的方式提供，详细内容参见源码。ZAux库通过直接把ZBASIC命令通过ZAux Execute方式或ZAux_DirectCommand方式发送到控制器上，相应函数可以参考ZBASIC手册对应的命令介绍。如果使用到没有封装的命令或者想封装自己的函数，可以通过ZAux_Execute发送或ZAux_DirectCommand,或是参照已有代码修改增加相应的函数。实操派文库Z深圳市正运动技术有限公司ZMotion PC函数库编程手册2.0版发送字符串命令有两种方式，缓冲方式和直接方式。直接方式：直接执行单个变量/数组/参数相关命令，此时所有传递的参数必须是具体的数值，不能是表达式；参见ZAux_DirectCommand函数。度)缓冲方式可以执行所有命令，并支持表达式作为参数，但是速度慢一些：参见ZAux_Execute函数。ZAux_Execute(控制器句柄，命令字符串，返回字符串，返回字符长度)ZAux_ExecuteAux Di rectCommand图1.4-1字符串命令的通道例如设置轴速度函数：ZAux_Direct_SetSpeed(ZMC_HANDLE handle,intiaxis,float fValue))相当与BASIC命令中的“SPEED(轴号)=速度值”。则封实操派文库装函数时命令字符串就是“speed(%d)=%f”。封装步骤：a)编写源代码：打开辅助库源码，在zmcaux..cpp中添加对应的函数最全的int32stdcall ZAux_Direct_SetSpeed (ZMC_HANDLE handle,int iaxis,float fValue)charcmdbuff [2048]char cmdbuffAck [2048];if iaxis MAX_AXIS_AUX)的工业自动化手册下载returnERR_AUX_PARAERR:sprintf(cmdbuff,,"SPEED(%d)=%f”,iaxis,fValue):/生成对应的命令字符串return ZAux_DirectCommand (handle,cmdbuff,cmdbuffAck,2048);是快b)在zauxdll.def中定义新增加的函数定义实操派文库Z深圳市正运动技术有限公司ZMotion PC函数库编程手册2.0版zauxdll Microsoft Visual C++[zauxdll.def]最全的(Globals]Win32 Debug全的工业自动化手册下载Source FilesStdAtxct-Getozmotion.libader Files☐zauxdll.hResource Files_SetRepoption□ReadMe.ttGetRepoptionExternal Dependerzaax-irect-sergesin图1.4-2添加函数定义c)在头文件中增加对应的函数实操派文库图1.4-3添加头文件最d)编译生成新的DLL1.5多控制器链接实操派文库一最全的工业自动化手册下载正运动控制器可以支持一台PC控制多个控制器，常用于多轴、多工位流水线设备，或者车间设备监控。通常用一个交换机，通过给控制器设置不同的IP地址来访问各个控制器。注意：交换机上多有个以太网设备时，除了要保证IP地址不同外，MAC地址也可能冲突（可以用正运动通过的辅助工具修改IP和MAC地址）控制器链接代码：char*ip_1ist[4]={192.168.0.11","192.168.0.12","192.168.0.13,"192.168.0.14:for(int i=0;i<4;i++)ZAux_OpenEth(ip_list[i],&g_card[i]);6实操派文库Z深圳市正运动技术有限公司ZMotion PC函数库编程手册2.0版最全的第二章基本功能介绍本章描述了控制器基本运动功能的使用，并提供了相关的例程，详情参考P℃函数库对应的例程。业自动化手册下2.1控制器链接表2.1控制器连接相关函数函数名功能ZAux_OpenCom串口链接控制器ZAux_SetComDefaultBaud串口通讯参数设置ZAux_OpenEth以太网链接控制器ZAux_SearchEthlist搜索当前网段下的控制器PZAux_Close关闭控制器链接在对控制器进行操作时必须先调用链接函数链接控制器，当链接成功后方可通过返回的句柄操作对应的控制器。在关闭应用程序时要调用断开链接函数释放链接。例程2.1.1：串口链接控制器实操派文库ZMC_HANDLE g_handle NULL;/链接返回的句柄uint32 dwBaudRate =38400;/波特率38400uint32dwByteSize 8;/8位数据位uint32 dwParity =0//无校验uint32dwStopBits 1;/1位停止位uint32 id 1;//链接的COM口串口通讯参数实操派文库一最全的工业自动化手册下载ZAux SetComDe faultBaud (dwBaudRate,dwByteSize,dwParity,dwStopBits)://ZAux_OpenCom(id,g_handle)例程2.1.2：网口链接控制器ZMC_HANDLE g_handle NULL;/链接返回的句柄char*ipaddr=“192.168.0.11”:/控制器IPZAux_OpenEth (ipaddr,g_handle):/以太网链接控制器个检测函数返回值判断函数是否执行成功，返回0时则成功，非0失败。以太网口链接返回不成功时，检查传递的P是否正确，并且保证电脑IP地址和控制器IP地址在同一个网段。实操派文Z深圳市正运动技术有限公司ZMotion PC函数库编程手册2.0版2.2基本轴参数初始化表2.2基本轴参数函数最全的函数名功能ZAux_Direct_SetAtype设置轴类型ZAux_Direct_SetUnits设置轴脉冲当量ZAux_Direct_SetInvertStep设置脉冲输出模式业自动化手册下载ZAux_Direct_SetSpeed设置轴速度ZAux_Direct_SetAccel设置轴加速度ZAux_Direct_SetDecel设置轴减速度ZAux_Direct_SetSramp设置轴S曲线时间例程2.2：初始化参数就是快ZAux_Direct_SetAtype(g_handle,0,1):/设置轴0为脉冲输出轴ZAux_Direct._SetUnits(g_handle,0,l00):/设置轴0轴参数以100个脉冲为单位ZAux_Direct_SetInvertStep(g_handle,0,l):/设置轴0为脉冲+方向模式ZAux_Direct_SetSpeed (g_handle,0,200):/设置轴0速度为200 units/,sZAux_Direct_SetAccel (g_handle,0,2000);/设置轴0加速为2000 uni ts/s/sZAux_Direct_SetDecel (g_handle,0,2000);/设置轴0加速为2000 uni ts/s/sZAux_Direct_SetSramp (g_handle,0,0)://设置轴0S曲线时间(0-梯形加减速)重点提示2.2：实操派文轴类型：常用的类型为1-脉冲输出类型（步进/伺服），3-编码器输入类型（外部编码器/轴本身的编码器)，根据实际的硬件来配置对应的轴类型。虚拟轴类型为程序内部模拟运行的轴，通常用于轴叠加与机械手场合。最全的Atype类型描述0脉冲方向方式的步进或伺服2模拟信号控制方式的伺服3正交编码器步进+编码器最全的工业自动化手册下载46脉冲方向方式的编码器，可用于手轮输入7脉冲方向方式步进或伺服+EZ信号输入8ZCAN扩展脉冲方向方式步进或伺服9ZCAN扩展正交编码器。10ZCAN扩展脉冲方向方式的编码器。65ECAT脉冲类型66ECAT速度闭环67ECAT力矩闭环70ECAT自定义操作，只读取编码器.图2.2-1轴类型8实操派文Z深圳市正运动技术有限公司ZMotion PC函数库编程手册2.0版脉冲当量：脉冲当量为矢量轴参数的基本单位，如速度、加速度、位置…。当uits设置为1时，speed单位为脉冲/S,当units设置为机构移动lmm所需脉冲数时，那么speed单位为m./s。个必须先修改脉冲当量，然后再修改速度、位移这些参数。否则当ui变化时会导致速度、加速度、位置的变化。脉冲模式：0-3为脉冲加方向模式，4-7为双脉冲模式。模正向运动负向运动的工业自动化手册下载式脉冲线方向线脉冲线方向线0HighLowHighLow12LowHighLow3High4HighHigh5HighHighLowLow6LowLow实操派文库图2.2-2脉冲输出模式2.3特殊I0设置的表2.3特殊I0函数函数名功能ZAux_Direct_SetDatumIn设置轴原点信号派文库一最全的工业自动化手册下载ZAux_Direct_SetFwdIn设置轴正向限位信号ZAux_Direct_SetRevIn设置轴负向限位信号ZAux_Direct_SetAlmIn设置轴伺服告警信号ZAux_Direct_SetInvertIn设置输入口信号反转状态正运动控制器没有专用的特殊I0口，特殊I0都是通过指令指定分配到各个通用输入输出上的，当特殊状态0配置为-1时表示为没有对应的状态。例程2.3：特殊I0配置ZAux_Direct_SetDa tumIn(g_handle,0,1)://设置IN(1)为轴0的原点信号ZAux_Direct_SetFwdIn (g_handle,0,2):/设置IN(2)为轴0的正限位ZAux_Direct_SetRevIn(g_handle,0,l):/设置IN(I)为轴0的负限位，与原点为同一实操派文库乙深圳市正运动技术有限公司ZMotion PC函数库编程手册2.0版个信号ZAux_Direct_SetAlmIn(g_handle,0,-1);/取消轴0伺服告警信号配置ZAux_Direct_SetInvertIn(g_handle,.l,1):/反转IN(1)为高电平有效重点提示2.3：ZMC系列的特殊I0都是认为OF时状态有效，（即对应正限位输入口OFF状态时，认为对应轴碰到了正限位)。故对于特殊I0口为常开型传感器时，需要将对应输入口反转为最全的工业自动化手册下载高电平有效，常闭型的按缺省的低电平有效就可以了。个ECI系列的控制器特殊信号与ZC系列控制器状态是相反的！2.4单轴运动2.4.1单轴回零LC就是快表2.4-1回零运动函数函数名功能ZAux_Direct_Singl_Datum单轴回零运动ZAux_Direct_SetCreep设置二次回零的爬行速度例程2.4.1：单轴回零实操派文ZAux_Direct_SetDa tumIn(g_handle,0,l):/设置IN(O)为轴0的原点信号ZAux_Direct_SetSpeed (g_handle,0,100);/设置轴0速度为200 units/sZAux_Direct_SetCreep(g_handle,0,10):/设置轴0爬行速度为10 units/,sZAux_Direct_Singl_Datum(g_handle,0,4);/轴0按模式4回零，负向2次回零。正运动控制器提供了多种回零方式，通过传不同模式值选择对应的回零方与方向。方式1：Z相模式，轴以CREEP速度运行直到Z信号出现。DPOS值自动重置为0工业自动化手册下载同时纠正POS。只有在ATYPE设置为7，并且将对应轴编码器Z相接入时有效。mode=1时正向回零，mode=2时负向回零。初始位置速度creep,图2.4-1Z相模式回零方式2：原点+反找模式，轴以SPEED速度向原点运行，直到碰到原点开关。然后轴以CREEP速度反向运动直到离开原点开关。DPOS值自动重置为0同时纠正MP0S,mode=3时正向回零，mode=4时负向回零。10实操派文库乙深圳市正运动技术有限公司ZMotion PC函数库编程手册2.0版初始位置传感器位置最全的工业自动化原点位置Creep慢速离开Speed快速回零反向位置图2.4-2原点+反找回零册最全的工业自动化手册下载：至方式3：原点+反找+Z信号模式，轴以SPEED速度向原点运行，直到碰到原点开关。然后轴以CEEP速度反向运动直到离开原点开关，然后再继续以爬行速度反转直到碰到Z信号。DPOS值自动重置为0同时纠正MPOS。只有在ATYPE设置为7,并且将对应轴编码器Z相接入时有效。mode=5正向回零，mode=6负向回零。初始位置原点位置传感器位置第个Z信号Speed快速回零反向位置图2.4-3原点+反找+Z相回零方式4：原点一次回零模式，轴以SPEED速度向运行，直到碰到原点开关。DPOS值自动重置为0同时纠正MP0S。mode=8正向回零，mode=9负向回零。初始位置传感器位置实操派文库Speed速度回零原点位置最全图2.4-4原点一次回零中碰到了限位不取消运动，而是继续反向去找原点。2.4.2单轴点动9表2.4-2单轴点动函数函数名功能ZAux_Direct_Singl_Vmove单轴连续运动ZAux_Direct_Singl_Move单轴相对距离运动ZAux_Direct_Singl_MoveAbs单轴绝对距离运动ZAux_Direct_Singl_Cancel单轴运动停止控制器每个轴都有自己独立的轴参数，并且运动的参数值全局性的，即速度，加速度一变则立刻生效，可以实现在线变速的功能。实操派文乙深圳市正运动技术有限公司ZMotion PC函数库编程手册2.0版例程2.4.2单轴运动int run_state =0;/轴运动状态ZAux_Direct_SetSpeed (g_handle,0,200):/设置轴0速度为200 units/sZAux Direct_SetAccel (g_handle,0,2000):/设置轴0加速为2000 units/s/sZAux_Direct_SetDecel (g_handle,0,2000):/设置轴0加速为2000 units/,s/sZAux_Direct_SetSramp (g_handle,0,0)://设置轴0S曲线时间0（梯形加减速）ZAux_Direct_Singl_Move(g_handle,0,100):/轴0相对与当前位置运动100 units全的工业自动化手册下do{ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle,0,run_state)://读取轴0运动状态，0-运动，-1停止While (run_state ==0)重点提示2.4.2是连续运动在切换方向时可以直接再次调用MOVE直接替换前面的连续运动，不需要cancel后调用。调cancel停止运动时，使用的减速度为ZAux Direct_SetFastDec(缺省默认等于decel的值)设置的值减速，要实现急停时可以将fastdec设置一个较大值。2.4.3单轴状态实操表3.4-3单轴状态函数函数名功能ZAux_Direct_GetDpos轴坐标读取ZAux_Direct_GetIfIdle轴运动状态读取ZAux Direct_GetAxisStatus轴状态读取重点提示2.4.3轴运动状态的判断业白动化手册下调用ZAux_Direct_GetIfIdle函数可判断当前轴运动状态，状态IDLE返回只有0，-1两种值，0表示当前轴正在运动中，-1表示当前轴没有运动，也可以通过ZAux_Direct_GetMtype判断当前轴的的运动状态是否处于IDLE状态来实现相同效果。轴状态的判断是快通过调用ZAux_Direct_GetAxisStatus函数返回一个32位的状态值，状态值的每一位表示不同的轴状态。12