ZMotion Basic编程手册3.1.5版实操派文库一最全的工业自动化手册下载Z深圳市正运动技术有限公司ZMotion Basic编程手册Version 3.1.5最全的工业自动化手册下载：至ZBasic是ZMotion运动控制器所使用的Basic编程语言。ZBasic提供所有标准程序语法：变量、数组、条件判断、循环及数学运算。此外，扩展的Basic指令和函数提供广泛的运动控制功能，例如单轴运动，多轴的同步和异步运动，同时还有对数字和模拟I/0的控制。ZBasic支持自定义SUB过程，可以把一些通用的功能编写为自定义SUB过程，方便程序编写和修改：ZBasic同时支持G代码形式的SUB过程。ZBasic支持全局的变量，数组和SUB过程；文件模块变量，数组，和SUB过程，以及局部变量(LOCAL)。ZBasic具有实时多任务特性，多个ZBasic程序可以同时构建并同时运行，使得复杂的应用变得简单易行。ZBasic支持中断程序，例如掉电中断，通过掉电中断可以使得掉电的状态得实操派文库到恢复。通过PC在线发送BASIC命令也可以实现同样的效果，控制器的BASIC程序和PC在线BASIC命令可以同时运行。工业自动化Zdevelop开发工具用户PC程序册全的工业自动化手册下载嵌入式BASIC程序在线BASIC命令ZMtion引擎控制器软件结构图实操派文Z深圳市正运动技术有限公司ZMotion Basic编程手册3.1.5版派文第一章ZBASIC编程入门最全的编写和调试ZBASIC程序需要ZDevelop开发软件，ZIMC运动控制器（或仿真器），PC在线命令发送需要zmotion.d11动态库。册业自动化手册下载ZDevelop开发软件使用就是快带实操派文库最全新建项目简单步骤：1,点击“文件(Fi1e)”菜单-“新建项目”，点击“保存”保存项目。2,点击“文件(File)”菜单-“新建文件”（或者直接点击“新建(New)”按钮)建立Bs程序文件，写入程序代码，点击“保存”，选择与项目文件相同的目录保存。最全的工业自动化手册下载3,点击“项目(Project)”-“增加到项目”，选择刚才保存的Bas文件。4,双击窗口左边文件列表对应Bas文件的右侧“自动运行(AutoRun)”选项，填入数字0。5,连接到控制器或仿真器，点击“下载到RAM”菜单，此时会下载刚才的程序到控制器并自动运行。RAM下载掉电不保存，ROM下载掉电保存。△不建立项目的时候，只有Bas文件无法下载到控制器。△自动运行的数字0表示任务编号，以任务0运行程序。△打开程序时，选择打开项目，只打开Bas文件无法下载到控制器·2实操派文库Z深圳市正运动技术有限公司ZMotion Basic编程手册3.1.5版派文程序是什么？程序是由序列组成的，告诉计算机如何完成一个具体的任务。程序是软件开发人员根据用户需求开发的、用程序设计语言描述的适合计算机执行的指令（语最全的工业自动化手册下载句)序列。一个程序应该包括以下两方面的内容。1、对数据的描述。在程序中要指定数据的类型和数据的组织形式，即数据结构。（参见：DIM GLOBAL CONST等变量定义语句描述。）2、对操作的描述。即操作步骤，也就是算法。为编写算法，我们一般要用到三种描述方式：顺序、选择、循环。文档查看说明指令中曲线图片是通过示波器获取的，示波器在“视图”-“示波器”。指令例程中“>”表示zdevelop在线命令输入指令。Connected to Controller:ZMC4xx-ZSimu Version:4.33-20161122.实操派文库>》?version4.3300>?table间发送清除如非特殊说明，指令例程中SPEED、DPOS、ACCEL、MOVE等参数单位都是UNITS。册自动化手册下载示波器使用示波器是zdevelop2.61以上版本支持的功能，在“视图”-“示波器”打开。LC就是快3实操派文库乙深圳市正运动技术有限公司ZMotion Basic编程手册3.1.5版启动停止通道1：水平刻度：50010000导入导出通道3：刻度通道：✉0100TABLE位置：通道5：100通道6：300200自动化手册下载250确定通道8：10001000示波器设置通道数：要采样的数据个数深度：总共采样的次数间隔：单位为系统周期，servo_.period查看，与控制器固件版本有关，一般默认lmsTABLE位置：设置抓取数据的存放位置右侧可以修改通道对应颜色编号：选择轴号、I0编号等数据源：选择抓取的数据类型偏移：上下偏移刻度：竖轴刻度实操派文库水平刻度：横轴刻度XY模式：切换成X平面显示示波器工作设置好参数，点击启动，此时示波器已启动，但是未触发，也无法抓取数据。可选择手动触发，也可以在程序里使用TRIGGER指令自动触发。顺序动化手册下实操派文库一最全的工业自动化手册下载在没有条件和循环的情况下，程序总是从上往下运动。功能块1功能块2派如上，功能块1先执行，然后是功能块2.当设置自动运行时，文件缺省都是从文件开始顺序往下执行的。BASIC编程下，程序从上往下扫描一次。PLC编程下，程序从上往下周期扫描。实操派文乙深圳市正运动技术有限公司ZMotion Basic编程手册3.1.5版派文选择根据执行条件的不同，选择不同的语句执行。主要的选择语句有：IF THEN,ON GOTO,ON GOSUB等。dim aaaa=1手册一最全的工业自动化手册下载if aa=0 then语句1elseif aa=1 then语句2else语句3endif学PLC就是快循环程序重复执行，则称为循环。主要的循环语句有：FOR NEXT,.WHILE WEND,REPEAT UNTIL等。dim aa=0实操派文库for i 1 to 10 step 1aa+lprint a最全的工next多任务实操派文库一最全的工业自动化手册下载如果多个程序能够互不干扰的同时运行，则称为多任务，一个任务是指一个正在运动的程序。（参见RN等指令描述）每个任务都有唯一的任务编号，此编号并没有任何优先级关系、顺序关系，仅仅只是一个标识。runtask 1,taskAruntask 2,taskBend学PLC就是快taskA:print "atask":ticksdelay(1000)goto taskA5实操派文库乙深圳市正运动技术有限公司ZMotion Basic编程手册3.1.5版taskB:print "btask":ticksdelay(1000)goto taskB最全的工业自动化手册下载变量、数组、SUB定义变量有LOCAL局部变量(1ocal),文件模块变量(dim),全局变量(global)三种。数组、SUB有文件模块数组(dim),全局数组(global)两种。变量可以不经过定义直接赋值，此时默认为文件模块变量。数组、SUB必须先定义再使用。是快SUB定义格式：SUB函数名OEND SUB建议把变量数组定义语句放自动运行文件的最前面，保证被执行到。建议把SUB过程放在主函数end后面，在主函数内调用到时才进入SUB。实操派文库寄存器控制器寄存器主要有TABLE、MODBUS寄存器、VR寄存器。其中TABLE是控制器自带的一个超大数组：V寄存器具有掉电存储功能，可无限次读写：MODBUS寄存器符合MODBUS标准通讯协议，分为位寄存器和字寄存器两类。位寄存器：MODBUS_BIT,触摸屏一般称为MODBUS_OX,布尔型实操派文库一最全的工业自动化手册下载字寄存器：MODBUS_REG、MODBUS_LONG、MODBUS_IEEE、MODBUS._STRING,触摸屏一般叫MODBUS_.4X,类型如下图。modbus_reg16位intmodbus_long32位intmodbus_4x共用空间modbus_ieee32位floatmodbus_string一1字节字符串6实操派文库Z深圳市正运动技术有限公司ZMotion Basic编程手册3.1.5版控制器中字寄存器占用同一个存储空间，其中一个LONG占用两个REG,使用注意错开字寄存器编号。Modbus_long(O)占用odbus_.reg(O)与modbus_reg(1)两个reg地址。odbus_long(1)占用modbus_.reg(1)与modbus_.reg(2)两个reg地址。Modbus_ieee(O)占用modbus_.reg(O)与modbus._reg(1)两个reg地址。Modbus_ieee(1)占用modbus_reg(1)与modbus_reg(2)两个reg地址.所以要注意modbus_reg,modbus_.long,modbus_.ieee地址不能重叠。最全的工业自动化手册下载4X空间示意图实操派long/ieee 132bitstring 0string 1string 4string 5string 6string 78bit8bit8bit8bit8bit8bt8bitreg 0reg 1reg 2reg 316bit16bit16bit16bitlong/ieee 0long/ieee 232bit32bitMODBUS REG(O)=0初始化置0MODBUS REG(1)=0实操派文库MODBUS LONG (0)=70000'1ong赋值70000，超出reg范围?MODBUS REG (O),MODBUS REG (1)'打印出reg(0)为4464，reg(1)为1心最全的1ong(0)=reg(1)*2^16+reg(0)数据类型自定义变量的数据类型属于动态类型。一最全的工业自动化手册下载将整数赋值给变量时，变量就是整型：将浮点数赋值给变量，变量就是浮点型。自定义数组的数据类型分为单精度浮点数和双精度浮点数，参照下文浮点数说明。单精度浮点数32位，如下图。存储数据属于单精度浮点数的有：VR、MODBUS_.IEEE、TABLE及自定义数组(ZMC3系列及之前的控制器)。sign exponent(8 bits)fraction(23 bits)=0.1562531302322(bit index)7实操派文库乙深圳市正运动技术有限公司ZMotion Basic编程手册3.1.5版双精度浮点数64位，如下图。exponentfractionsign (11 bit)(52 bit)630实常用寄存器数据类型表心寄存器类型数据类型取值范围MODBUS BIT布尔型0或1MODBUS REG16位整型-32768到32767MODBUS LONG32位整型-2147483648到2147483647VR INTMODBUS IEEER32位浮点型-3.4028235E+38到-1.401298E-45TABLE及数组(ZMC3系列及之前)TABLE及数组64位浮点型(ZMC4系列及之后)1.7E-308到1.7E+308实操派文库VRSTRING字符·个字符占一个VRMODBUS STRING字符个字符占8位库最全数据操作不同类型数据之间的操作，会产生下列问题：最全的工业自动化手册下载数据丢失入浮点型向整型转换时会丢失小数部分VR=10.314MODBUS_REG(0)=0MODBUS_REG(O)=VR(0)?MODBUS_REG(O)强制转换整型存储到浮点型寄存器后会变成浮点型，再使用整型操作数据可能会不对。常见使用问题：实操派文库Z深圳市正运动技术有限公司ZMotion Basic编程手册3.1.5版获取日期时，不要使用单精度浮点型存储，因为日期格式是8位的，而单精度浮点数最全的有效位只有6位。建议直接使用32位整型MODBUS_.LONG来存储。字符串部分参数必须用字符串类型常量或变量，各种字符串可以通过“+”合并，对字符串的最全的工业自动化手册下载：至单个字节的操作需要利用数组来进行。字符串相关指令列表：DIM定义的数组可以直接作为字符串使用，每个元素表示一个字节.双引号直接定义字符串常量CHR把ASCII转成一个字符串常量，此字符串只有一个字节MODBUS STRING标准MODBUS协议定义字符串，每个16位寄存器存储2个字节.VRSTRINGVR列表作为字符串使用，一个R存储一个字节.操作符，两个字符串合并.VAL数字符串转换为数值.TOSTR数值转换为字符串.STRCOMP字符串比较函数.DMCPY数组拷贝函数，可以用于拷贝字符串.实操派文HEX返回为十六进制格式，只能用于打印.DATES按DD:M:YYYY格式返回DATE设置日期.DAYS返回本日的星期英文名TIMES按24小时的格式hh:mm:ss返回当前时间.运动指令实操派文库一最全的工业自动化手册下载运动指令用来实现点位运动、直线插补、圆弧插补、凸轮运动等。在运动前要设置好轴参数。运动缓冲学pZMotion运动控制器具有多级的缓冲，当前有运动指令正在执行时，后面调用的运动指令会填入缓冲，避免程序的阻赛。当多级运动缓冲区全部被塞满时，如果程序运行有更多的运动指令时程序也会被阻塞。运动指令主要指直线、圆弧等各种插补运动指令以及MOVE前缀的一些指令。9实操派文库Z深圳市正运动技术有限公司ZMotion Basic编程手册3.1.5版使用带SP指令时，FORCE _SPEED和ENDMOVE_SPEED,STRATMOVE_SPEED会随Sp运动指令写入运动缓存区。全可以用MOVE_OP把I0操作指令填入缓冲，这样在运动指令之间自动加入I0输出。可以用MOVE_DELAY把延时指令填入缓冲，这样在运动指令之间自动延时。力化手册下载：到正在运行的指令下一条指令MOVE_CURMARK读取标识NTYPE读取类型MTYPEMOVE MARK设置标识CORNER_MODE设置自动拐角速度限制ENDMOVE SPEED SP指令终点速度限制FORCE SPEED SP指令速度限制最多LIMIT BUFFERED投缓冲运动指令REMAIN_BUFFERO剩余缓冲指令运动完成后退出MOVE/MOVECIRC/SPCANCEL取消指令MOVE OP/MOVE DELAYVMOV E/JOG连续插补实操派文库设置MERGE=ON以后，相同主轴的插补运动会自动被连续起来，而且SP指令可以手动设置运动速度和结束速度。参见：MERGE,SP,CORNER_MODE,ENDMOVE_SPEED,FORCE_SPEED派文最全速度FORCE SPEEDENDMOVE SPEED一最全的工业自动化手册下载第2段终点第3段终点第4段终点/第6段终点终点时间连续凸轮学P多段凸轮指令被存入运动缓冲区后，下一段凸轮会在前一段凸轮完成后立刻开始，保证同步。10实操派文库Z深圳市正运动技术有限公司ZMotion Basic编程手册3.1.5版派文凸轮轴速度第一段凸轮第二段凸轮最全的工业自动化手册下裁：参考轴距离第一段凸轮开始段凸轮间无等待若凸轮指令没有被存入运动缓冲区，多段凸轮间会有等待时间，不连续。凸轮轴速度优是快第一段凸轮第二段凸轮参考轴距离第一段凸轮开始实操派文库参见：CAM,CAMBOX最全的硬件比较输出实操派文库一最全的工业自动化手册下载硬件比较输出是通过比较轴是否到达设定位置，来操作输出口动作，目前只有4系列的脉冲轴与编码器轴支持此功能，需要最新固件。具体查看第七章HW_PSWITCH指令。电机轴与编码器轴电机：主动运行，根据控制器发出的脉冲来运动，一般分为伺服电机和步进电机。发送的脉冲数根据DPOS*UNITS确定。编码器：被动运行，跟随电机转动，产生脉冲，反馈给驱动器（伺服）/控制器（步进），接收的脉冲数与发送的脉冲数对比，判断运动是否准确。控制器接收的脉冲数根据ENCODER指令确定。11实操派文库Z深圳市正运动技术有限公司ZMotion Basic编程手册3.1.5版轴类型：一般电机轴ATYPE=-1,编码器轴ATYPE=-3/6,具体查看ATYPE指令。会轴接线：电机和编码器接线查看控制器硬件手册确定。脉冲控制器电机轴号是其连线的DB轴接口的编号，印在外壳上，形如Axis0,Axis1.·(没有DB接口的查看控制器硬件手册确定)最全的工业自动化手册下载：至Axis1Axis0而同一DB轴接口的编码器轴号在ZDevelop中查看控制器状态确定（或者硬件手册），如下图，电机轴号是轴0，对应的编码器轴号是轴6，电机轴1对应编码器轴7，依次往下。下图中，假设电机和编码器都连接在Axis0接口，那么电机轴号0，编码器轴号6：假设电机连接在Axis1接口，编码器连接在Axis2接口，那么电机轴号1，编码器轴号8。控制器状态XVR Regs:1024TABLE Regs:320000RomSize:15625KBFlashSize:129536KBZMC306RXSoftVersion:4.310-20161109IpAddress:192.168.0.50实操派文库306-0ControllerID:160800451Axis features list:0:Step Encoder1:Step Encoder2:StepEncoder3:StepEncoderStepEncoderStep Encoder6:Encoder7:Encoder8:Encoder派文库一最全的工业自动化手册下载9:Encoder10:EncoderEncoder实操总线控制器总线控制器包括总线轴和脉冲轴，总线轴通过AXIS_ADDRESS指令来映射总线连接的驱动器设备的轴号：脉冲轴和脉冲控制器一致。12实操派文Z深圳市正运动技术有限公司ZMotion Basic编程手册3.1.5版派文修改电机运动方向脉冲轴：l.invert step指令选择模式2.step ratio指令将分母设为负值3.驱动器修改方向一最全的工业自动化手册下载总线轴：l.step ratio指令将分母设为负值2.驱动器修改转向实操派参数学p参数分轴参数，任务参数，系统参数等，参数可读可写（除少数只读参数外）。在运动前要设置好轴参数。参数有自动保存和非自动保存两类。自动保存的参数修改后自动存储，重新上电不会恢复为缺省值，相关指令有：IP_ADDRESS、APP_PASS和LOCK等密码指令、CANIO ADDRESS非自动保存的参数上电后恢复为缺省值，要重新修改，比如set设置串口参数，每次上电后都要再设置一次，所以set指令要放在程序开头。实操派文库掉电存储实操派文库全最全参数可以查看)，可以用于保存掉电的数据。ONPOWER掉电中断可以用于触发记录掉电时的位置到VR。使用set指令可以把VR与modbus_reg寄存器匹配起来，指令参数variable需为到VR是电池维持的，可以无限次的读写，但是长时间不开机可能数据丢失，机器关键参数建议存储到F1lash。Flash是有写寿命限制，不可以无限次的擦写，经常改写的数据建议写入VR。13实操派文Z深圳市正运动技术有限公司ZMotion Basic编程手册3.1.5版派文设置程序上电时运行全程序必须存储在ROM(掉电才能保存)，并且对应自动运行的文件设置自动运行(autorun)任务号，参见ZDevelop工具软件的介绍。EtherCat总线使用必须是控制器支持EtherCAT才可以使用相关的指令。与Rtx总线使用一套程序指令，但是功能有所区别，详细请看第十二章总线指令说明。基本概念：node节点编号--根据EtherCAT设备接线顺序排列，编号从0开始到设备个数-l。驱动器编号--根据EtherCAT设备接线顺序排列，编号从0开始到ecat驱动器个数-l,只在AXIS_ADDRESS配置时有作用，即只计算驱动器设备，其他扩展IO等设备不计入编号。轴号-一控制器对轴的编号，从0开始到连接设总轴数-1，通过AXIS_ADDRESS指令可以将轴号映射到任何一个连接的驱动器设备。一般过程：1,使用SLOT_SCAN扫描设备，判断RETURN是否正确，未连接设备时不会报错。2,通过NODE_INFO/NODE_AXIS_COUNT等对设备类型、信息等进行判断。3,依次设置AIXS_ADDRESS,,ATYPE,DRIVE_PROFILE,DRIVE_IO等。实操派文库4,SL0 T_START启动设备EtherCAT相关指令SLOT_SCAN扫描设备。SLOT START总线启动SLOT STOP总线停止ATYPE轴类型65-ecat周期位置控制AXIS_ADDRESS轴地址配置实操派文库一最全的工业自动化手册下载WDOG轴统一使能控制SERVO PERIOD刷新率AXIS ENABLE轴使能SDO_WRITESDO操作SDO READSDO_WRITE AXIS驱动器SD0操作SDO READ_AXIS驱动器SD0操作?*ETHERCAT总线信息输出NODE COUNT设备个数NODE STATUS设备状态NODE AXIS COUNT设备带驱动个数NODE IO设备I0编号14实操派文Z深圳市正运动技术有限公司ZMotion Basic编程手册3.1.5版派文NODE AIO设备AI0编号NODE INFO设备信息读取NODE PROFILE设备profile设置，选择PD0报文内容DRIVE FE驱动误差DRIVE FELIMIT驱动误差设置DRIVE STATUS驱动状态字DRIVE_TORQUE多、驱动器力矩反馈最全的工业自动化手册下载DRIVE_MODE驱动器运动模式DRIVE PROFILE驱动器profile设置，选择PD0报文内容DRIVE CONTROLWORD驱动器控制字DRIVE_CW_MODE驱动器控制字操作模式DRIVE_IO远程I0编号设置AXISSTATUS是快Rtex总线使用必须是控制器支持Rtex才可以使用相关的指令。接线时控制器RX-一驱动器TX,控制器TX-一RX。Rtex驱动器的控制字会自动设置，需要手动设置时请先设置DRIVE_CW_MODE。与EtherCAT总线使用一套程序指令，但是功能有所区别，详细请看第十二章总线指令说明。实操派文库基本概念：node节点编号--根据Rtex设备接线顺序排列，编号从0开始到设备个数-l。驱动器编号-一根据Rtex设备接线顺序排列，编号从0开始到Rtex驱动器个数-1，只轴号-一控制器对轴的编号，从0开始到连接设总轴数-1，通过AXIS_ADDRESS指令可以将轴号映射到任何一个连接的驱动器设备。L,使用SLOT_SCAN扫描设备，判断RETURN是否正确，未连接设备时会报错。2,通过NODE_INFO/NODE_AXIS_COUNT等对设备类型、信息等进行判断。3,依次设置AIXS_ADDRESS,,ATYPE,DRIVE_PROFILE,DRIVE_IO等。4,SLOT_START启动设备学Rtex相关指令SLOT_SCAN扫描设备，未连接设备会报错。SLOT_START总线启动SLOT_STOP总线停止ATYPE轴类型50-Rtex周期位置控制15