上电之后需要确认的几个重要参数关于电机和编码器1.电机型号是否与实际电机相符(P18.00)电机型号制动器有无型号电机型号2制动器有无3型号电机型号5制动器有无6型号低惯量型中惯量型高惯量型MA05A(待20020MMO5A无21020MHO5A(待)2202020030MMO5A-B有21021MH10A(待)22030MA20A无2004011020MH20A22040*XMM05A-110无无MA20AB有到20041MM10A无21030MH20AB有22041MA40A无20050MM10A-B有21031MH40A无22050MA40A-B有20051MM10A110无11030MH40A-B有22051MA75A无20060MM20A(待)21040MH75A22060MA75A-B有20061MM30A无21045MH75A-B有22061MA100A无20070MM40A(待)21050MH100A无22070MA150A无20080MM75A(待)21060MH100A-B有22071MA200A无20090MM100A无21070MH150A无2208021071MH150AB有22081MM150A无MH200A2108022090(待)MM150AB有21081MM200A无21090MM200AB有210912.确认是否使用绝对值系统(P06.47设置)：0为增量式电机，1为绝对值式电机（报故障ER12之后需要重新上电），2为绝对值式电机（故障ERR12可清除，机械手上面有使用）；设置为绝对值系统之后，需要初始化编码器，参数设置P20.06为7，重新上电(P06.47=1)或故障清除(P06.47=2)即可ready上电之后需要确认的几个重要参数⊙位置控制模式与上位机搭配的参数o1.运行模式（P00.01):位置，速度，转矩.…⊙2.位置指令来源(P00.05):外部脉冲(0)，内部位置指令(2)，步进指令(1，很少使用)；3.位置指令形态(P00.07):脉冲+方向；AWB正交脉冲；CW/CCW脉冲，根据需要来选择；⊙4.电机一圈所需指令数(P00.08):设置与上位机搭配，若使用此参数出现非整数时，可使用齿轮比(P00.10和P00.12);甚至多组齿轮比切换o5.电机一圈输出的脉冲数(P00.14):默认2500，即一圈输出10000脉冲；上电之后需要确认的几个重要参数速度控制模式与上位机搭配的参数1.运行模式(P00.01):位置，速度，转矩.2.速度指令的来源(P03.00):数字给定(0)，外部模拟量输入(1)，多段速度(3)3.模拟量输入通道参数设置(P05.16):默认已配置；4模拟量输入通道1细致调整：P05.00-P05.06转矩控制模式与上位机搭配的参数1运行模式(P00.01):位置，速度，转矩2.转矩指令的来源(P03.22):数字给定(0)，模拟量输入给定(1)，数字与模拟量切换(2)3.模拟量转矩输入配置(P05.17):设置为1，即AI2为模拟量转矩输入；注：两路模拟量均可灵活配置，即可以配置为1为模拟量转矩输入，A2为模拟量速度输入；4.模拟量输入通道2细致调整：P05.07-P05.13参数功能详细说明⊙1.基本参数(P00组)①与电机正常运行以及反馈参数的基本设置：P00.00-P00.20②与制动电阻相关的设置：P00.21-P0.252.增益组参数(P01组)：①基本增益参数：P01.00-P01.04(第一组增益参数)，P01.05-P01.09(第二组增益参数)；②速度前馈：P01.11-P01.13③转矩前馈：P01.14-P01.16④位置速度转矩增益切换的具体设置：P01.17-P01.303.振动抑制组参数(P02组)①指令滤波参数：P02.00(延时较大，对于响应要求快的情况尽量不使用)；P02.01(平均值滤波1，效果同X3效果)，P02.19(平均值滤波2,与P02.01属串联关系，效果相同)；②振动抑制：后面有关于振动的具体说明：参数功能详细说明4.速度转矩控制参数：①速度参数：P03.00(速度指令来源)；P03.03(数字给定速度设定)，P03.04(JOG速度设定)；P03.31-P03.51(多段速度参数设定)；②转矩参数：P03.22(转矩指令的来源)；P03.25(数字给定转矩设③限制类参数：--转矩限制（位置和速度模式生效）：P03.08(转矩限制的来源设定)，P03.09-P03.10(内部正反转转矩限制)，P03.11-P03.12(外部正反转转矩限制系数，例设定为100,100，当外部模拟量给定为10V时，转矩限制即为100%)；注：在使用外部转矩限制时，内部转矩也会生效，防止外部限制不合理导致异常：--加减速时间：P03.14-P03.15,设定0-1000m/min的加减速时间：--零速箝位功能：P03.19设定是否生效，以及生效方式；P03.20设定零速箝位阀值。-速度限制（仅转矩模式生效）：P03.26(选择速度限制来源，)：P03.27和P03.28(设定正反转的速度限制)；外部限制即模拟量来限制：r/min灼工业自动化手册下载到“实操派3000最全的工业自动化分200010003学PLC2快023Ms-1000×P03.15即为减-2000×P03.14的值即速时间为加速时间.3000实操参数功能详细说明①D1功能选择：P04.01-P04.10(D1功能选择)；P04.11-P04.20(D1输入逻辑选择，“0”低电平导通，“1”高电平有效)②DO功能选择：P04.21-P04.30(DO功能选择)：P04.31-P04.40(DO输出逻辑选择。“0”常开触点；“1”常闭触点)③电机旋转信号输出阀值设置：P04.43:④速度一致信号输出相关参数：P04.44(设置输出信号一致时的速度波动范围)P04.45(设定速度到达的阀值)；⑤定位完成信号输出相关参数：P04.47（设定定位完成信号输出的范围，编码器单位，)，P04.48(设定定位完成信号如何输出以及输出时机)，P04.49当P04.48设置为2或者6时，此参数生效，设定定位完成信号输出的时间⑥定位接近信号输出：P04.50(设定定位接近信号输出的阀值)⑦制动器动作时机选择：P04.51-P04.53:⑧Z信号OC输出设置：P04.54(可设置为O9/O6输出)：⑨转矩到达信号输出相关参数：P04.55(设定转矩到达的阀值)，P04.56(设定转矩到达信号输出时的转矩波动范围)派转矩到达波动范围转矩到达阀值的工业自动化手册下载：全随动误差速度到达阀值桑派文库一最全的工业自动化手册下载到“实操派速度反馈速度到达波动范围定位接近范转矩指今定位完成范围实操派文库实操派文库参数功能详细说明⊙6.模拟量输入输出设置：①A11输入设置：P05.00(设置AI1输入电压的最小值)，P05.01(设定AI1输入最小电压时对应的转速或者转矩，例如设定-50%，则表示在最小电压时为-1500rmin或者-50%转矩)；P05.02(设定A1输入电压的最大值)，P05.03(设定AI1输入最大电压时对应的转速或转矩，例如设定50%,则表示在最大电压时为1500rmin或者50%转矩)，P05.04(A11的零点微调，调整AI1在0转对应电压附近的微动情况，例如默认情况是在OV为0转，实际为+20 r/min,这是需要将零点上移，给一个正的零点微调值可以使电机不转)，P05.05(AI1的死区设置，即在死区范围内，电机均保持0r/min),P05.06(A11的输入滤波设置，设置越大，可滤除模拟量中的毛刺以及波动)：②AI2输入设定：P05.07-P05.13,参数设置同上：③设定AI转速转矩最大值：P05.14(最大转速)，P05.15(最大转矩④A1功能选择：P05.16(AI1功能选择)，P05.17(AI2功能选择)：⑤AO输出：P05.28-P05.33(需要有配置AO输出模块的才能输出)；