实操派文1库的概览1.1不同的用户应用场景1库的概览您可以得到本文档介绍了LAxisCtrl轴控功能库。库中的程序代码已经经过测试验证，并且清晰地定义了接口参数。此库可以用作您执行任务的基础。最全的工业自动化手册下载：至本文档重点描述：·库中的所有功能块·功能块中集成的功能另外，本文档说明了可能的应用范围。通过分步说明，帮助您将库集成到STEP7项目中。就是快应用范围STEP 7 Professional V17运动控制V6.0S7-1500CPU固件版本2.9及以上S7-1500TCPU固件版本2.9及以上实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载文档编号：109749348.V1.2,08/2021实操派文1库的概览1.1不同的用户应用场景不同的用户应用场景LAxisCtrl库可能的应用场景下文将介绍LAxisCtr库的一种可能的应用场景。应用场景实操及库一最全的工业自动化手册下载至该库可应用用于任何类型的轴的运动控制。它包含的功能块(Function Block,FB)适用于各类轴，能够实现控制单个轴的基本功能。轴控功能块简化了编程，实现了快速的调试和测试。它的附加功能能够实现控制电动机抱闸，并且提供有关轴状态的反馈。轴控功能块根据轴的类型实现以下功能：·复位轴（确认工艺对象的错误/重新启动工艺对象）点动（增量式/连续式）以速度设定值移动轴（位置控制非位置控制）·停止快速停止移动以限制力停车有或无固定停止检测的力矩限制回参考点（主动/被动/绝对编码器校准中止被动回参考点/固定停止点回零/固定停止点回参考点)定位（绝对相对）叠加相对定位电子齿轮同步（绝对/相对）实操实操派文库一最全的工业自动电子凸轮同步（主值、从值的偏移及比例缩放，循环及非循环凸轮同步，不同的同步模式)解除齿轮同步/凸轮同步相对偏移（现有同步状态下偏移值设置）停止和去使能从轴，同步状态仍激活（仿真同步操作）在运动状态下改变速度、位置、齿轮比、相对偏移提供轴的状态信息（状态字、错误字、报警字）最全的工业自动化手册下载,无条件抱闸和释放抱闸学PLC就是快文档编号：109749348.V1.2,08/2021实操派文1库的概览1.1不同的用户应用场景最全的工业enable的输入接口的区别，接口和执行都符合PLCopen规范。更多关于PLCopen函数块的信息可以在第三章和第四章找到。在AxisCtr库中有五个不同的轴控功能块可用。它们的区别在于支持的运动控制功能和强制的工艺对象的数据类型不同，其中的工艺对象数据类型由调用的功能块决定。下表列出了不同的轴控功能块和支持的运动控制功能。表1-1：LAxisCtr功能块支持的运动控制功能功能SyncAxisSyncAxisPosAxisSpeedAxisExtEncoderCammingRelGearingenableAxisresetAxisopenBrakejogmoveVelocitystopfastStophomingposRelativeposAbsoluteposSuperimposedgearlnRelativegearOutCamOutcamlnphasingoffsetsynchronizedM otionSimulation自动化手册下载学PLC就是快ILibrary LAxisCtrl for SIMATIC文档编号：109749348，V1.2,08/20216实操派文1库的概览1.2硬件和软件要求1.2硬件和软件要求对库的要求要使用本文档所述的库的功能，必须满足下列硬件和软件要求：实操及库一最全的工业自动化手册下载至硬件表1-2硬件组件载到序号组件订货号其他选择1.CPU 1513-1 PN6ES7513-1AL02-0AB0其他S7-1500CPU固件版本V2.92.or CPU 1515T-2 PN6ES7515-2TM01-0AB0其他S7-1500TCPU固件版本V2.9表13软件组件序号组件订货号3.STEP 7 ProfessionalV176ES7822-1A.07-.1实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载文档编号：109749348.V1.2,08/2021实操派文1库的概览1.3库的资源1.3库的资源您在这节可以找到本节概述了在CPU存储区和装载存储器中LAxisCtrl库块的大小。实操及库一最全的工业自动化手册下载总体大小在S7-1500TCPU上，调用AxisCtrl库的块操作TO_SynchronousAxis需要工作存储器代码区18 Kbytes的内存，工作存储器代数据区3 Kbytes的内存，装载存储器中447 Kbytes内存。工艺对象需要额外的内存。单个块的大小表14块的大小1在CPU存情区块名称的大小区的大小[Kbytes][Kbytes]FB30600LAxisCtrl_SyncAxis Camming18258FB30601LAxisCtrl_SyncAxis RelGearing14205FB30602LAxisCtrl_PosAxis13195FB30603LAxisCtrl_SpeedAxis591FB30604LAxisCtrl ExtEncoder248FB30605LAxisCtrl GetAxisStatusWord0.412FB306060.39FB30607LAxisCtrl GetAxisErrorWord0.39FB306080.414FB30609LAxisCtrl_GetExtEncoderStatusWord0.27派文库FB306100.27FB30611LAxisCtrl GetExtEncoderErrorWord0.27最全的工业DB30600InstLAxisCtrl_SyncAxisCamming2.110DB30601InstLAxisCtrl_SyncAxisRelGearing1.4DB306021.3DB30603InstLAxisCtrl_SpeedAxis0.85DB306040.44DB30605InstLAxisCtrl GetAxis Status Word0.22自动化手册下DB30606InstLAxisCtrl GetAxis WamingWord0.22DB306070.22DB306082.50.1DB30609InstLAxisCtrl_GetExtEncoderStatusWord0.12DB306100.12DB30611InstLAxisCtrl_GetExtEncoderErrorWord0.121背景实例数据块（前缀InstLAxisCtrl)不包含在库中，它们在调用FB功能块时会自动生成.2该块包含在库LAxisCtrl_AddOn中。文档编号：109749348，V1.2,08/20218实操派文2库中的块2.1功能块列表2库中的块您在这节可以找到实操及库一最全的工业自动化手册下载：至本节列出并解释了LAxisCtrl库的所有块。下文列出了主要参与了功能实现的块。2.1功能块列表下表列出了LAxisCtrl库的所有功能块。表21功能块列表块心名称说明FB30600LAxisCtrl_SyncAxisCamming内部开发FB30601LAxisCtrl_SyncAxisRelGearing内部开发FB30602LAxisCtrl_PosAxis内部开发FB30603LAxisCtrl_SpeedAxis内部开发FB30604LAxisCtrl_ExtEncoder内部开发FB30605LAxisCtrl_GetAxisStatusWord内部开发FB30606LAxisCtrl GetAxisWarningWord内部开发FB30607LAxisCtrl_GetAxisErrorWord内部开发FB30608LAxisCtrl_BrakeControl内部开发FB30609LAxisCtrl_GetExtEncoderStatusWord内部开发FB30610LAxisCtrl_GetExtEncoderWarningWord内部开发FB30611LAxisCtrl_GetExtEncoderErrorWord内部开发派文库最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快派文库一最全的工业自动化手册下载Library LAxisCtrl for SIMATIC文档编号：109749348.V1.2,08/20219实操派文2库中的块2.2功能块的说明2.2功能块的说明LAxisCtrl功能块的接口和控制基于PLCopen标准V2.O,考虑了execute上升沿触发和enable高电平输入的行为。一最全的工业自动化手册下载：至功能块用结构化控制语言(SCL)实现，在循环任务中被调用。功能块的激活和取消激活轴功能块由输入变量enable激活。这个输入变量取决于高低电平的变化。当检测到下降沿时，该轴功能块取消激活，禁用激活的工艺对象。功能选择轴功能块的功能分为三组：通用轴功能（使能轴、复位轴、主动/被动回参考点、转矩限制）·基于基本坐标系的功能（定位、以速度设定值移动轴、点动、停止、快速停止、主动归位、同步运动)·基于叠加坐标系中的功能（叠加定位）要使用指令，配置参数至关重要，例如动态参数或定位。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载文档编号：109749348.V1.2,08/202110实操派文2库中的块实操2.2功能块的说明2.2.1通用轴功能通用轴功能独立于其他运动控制指令，它们可以与基本的或者叠加的运动控制指令一起执行，例如执行‘被动回零’时，与‘以设定速度移动轴’，‘扭矩限幅'或者其他运动控制指令一起执行。其功能及其各自的输出信号如下所示：最全的工业自动化手册下使能轴载到配置。表22使能轴功能的输出信号Functionalityaxis EnabledenableAxis(enable逻辑)工艺对象已使能，可使用运动控制指令。复位轴MC_RESET指令中的参数Restart可以在.generalSettings.resetWithRestart中配置。表2-3复位轴功能的输出信号功能resetActiveresetAxis复位/重新启动工艺对象正在执行(execute逻辑)实操文所有与回参考点功能相关的参数可以在:.homing..中配置。当发生实最全的表24回零功能的输出信号功能homingCommandBusyhomingCommandDonehomingCommandAbortedhoming回参考点指令正在处理中回参考点指令已经完成，回参考点指令己被中断全的工业自动化手册下载(execute逻辑)并无错误实操扭矩限幅扭矩限幅的相关参数在.torqueLimiting.中配置。表25扭矩限幅功能输出变量inLimitationinClampingtorqueLimiting轴保持在固定停止位置（固定挡块位置(enable触发)电机在扭矩限幅下运行处)，轴位置在位置容差允许范围内文档编号：109749348.V1.2,08/202111实操派文2库中的块2.2功能块的说明库2.2.2基本运动坐标系下的功能的工当处理一个指令时，对应的输出变量Selected被置位。同时三个变量本坐标系中的指令可以相互替代。当实际指令被外部指令或者其他运动坐标系取代当前指令的内部指令中断时，输出变量mandAborted会被置位。最全的工业自动化手册下mandBusy,mandDone或者mandAborted其中一个变量会被置位。基表2-6基本运动坐标系函数的输出信号FunctionalitymandBusymandDonein VelocitystartSyncinSyncJog连续点动达到设定的(enable逻辑)点动速度值Jog寸动点动已激活增量模式完成(enable逻辑)move Velocity按照指定速度移动点动速度值(execute逻辑)指令正在执行Stop正在停止轴的运动轴已经停下(execute逻辑)fastStop正在快速停止轴的轴已经停下(execute逻辑)运动homing (active)(参考：homingCommandBusy)/(execute逻辑)(参考：homingCommandDone)posAbsolute正在执行绝对定位己到达指定位置(execute逻辑)posRelative正在执行相对定位已到达指定位置(execute逻辑)实gearlnRelative正在执行相对齿轮同步完成(execute逻辑)同步正在执行绝对齿轮同步开始同步完成(execute逻辑)同步gearOutCamOut正在执行取消齿轮已经取消同步了解除同步开始(execute逻辑)同步凸轮同步正在执行凸轮同步走完凸轮曲线同步开始同步完成(execute逻辑)(Mode ONCE)备注所有基本的运动控制指令的参数可以在.:.中配置。除了系统中PLCopen块提供的基本功能外，轴控函数块还提供以下附加功能：C轴的停止/急停在轴控功能块中，有两个不同的指令用于停止轴的运动。当执行stop指令时，会使用它所配置的动态值停止轴，期间可被其他基本运动指令超驰：而使用fastStop指文档编号：109749348.V1.2,08/202112