Kinco步科自动和NC相连接5Axes10F123-CA00ata-aTypeAdd..白动关和NC控制相关的变量0UINT71.0put0X64UINT2073000影Touch probe s..X0UINT20Touch probe R.x 000四通过C0E-Online对伺服参数进行配置1、扫描Kinco的CoE对象，在右侧可以看到有个COE-Online(如上图)，在这里可以对伺服参数进行设置，做NC通讯控制必须保证伺服的IO口未定义任何功能，如有定义要对伺服默认的IO口功能进行取消配置。2、参数截图如下，DN1-DN7的默认功能必须取消的是伺服使能（值为1），伺服复位（值为2)，伺服模式控制（值为4），其它如限位（值为0x10和Ox20)等可以根据需要设置。详情参考伺服使用手册IO定义章节。⊙2010：0Group_DI0>39<2010:01Group_DI0.Din_Polarity0x0000(0)全的工业自动化手册下载RW0x0000(0)0x00000)2010:06 Group DI0.Din4_FunctionRW0x0000(0)2010:07Group_DI0.Din5_Function0x000002010:08 Group_DI0.Din6_Function0x0000(0)2010:09 Group_DI0.Din7 Function0x00000)3、对伺服驱动器配置好相应的电机，截图如下，只需要在641001这个对象后面填入十六进制的对应电机代码即可。相关对应电机代码查询伺服使用手册电机章节白6410：0Group_MotorRO6410:01 Group_Motor.Motor_NumRW0x324C(12876)Kinco步科4、设置好伺服的同步周期301101，并确保开启同步时钟模式(301102值为1)。截图如下，默认伺服都已经开启同步时钟，且同步周期为2毫秒(301101值为1)。推荐使用1毫秒(301101值为0)和2毫秒(301101值为1)，4毫秒和8毫秒失去了使用Ethercat的意义。7白3011：0Group CANRO3011:01 Group_CAN.ECAN_Syne_CyeleRW0x01(1)自动化手册3011:02 Group CAN.ECAN Syne ClockRW0x01(1)3011:03 Group_CAN.ECAN_Syne_ShiftRW0x000)05、如上已经设置好伺服对应的参数，如果是第一次设置，则需保存对应控制参数(2F℉001设为1)和电机参数(2FF003设为1)，断电重启驱动器才有效。就是快Group_StoreRO2FF0:01 Group_Panel.Store_DataRW0x011)2FFO:02 Group_Panel.Store_Calibrate_...RW0x000)2FF0:03 Group_Panel.Store_Motor_Data6、设置好伺服对应的参数后，让伺服工作在8模式(606000设为8)，则可以进行NC控制7、在控制伺服过程中，如需调整伺服PI等性能参数，可如下图直接在COE-Online里边对应的速度环(60F9组对象)和位置环(60FB组对象)等，具体设置参考伺服使用手册性能调节章节，且注意这里设置的对象单位都是伺服内部单位，有些需要进行转换。详情参考伺服附录单位换算章节。全的Group Speed LoopRO全的工+60FB:0Group Position_LoopRO自动化手8、在COE-ONline里边找不到的对象或想更好的监控伺服等，请使用KNCO伺服上位机调试软件进行控制。实操五TwinCAT3软件设置1、将PLC的基本扫描时间Real-Time设置为lms。Kinco EtherCAT·SYSTEMBT-CPUCPU Limita4eal-TimeDefault80%Kinco步科2、在已经自动连接上的NC任务上设置NC PTP的控制周期，通常说的NC周期，是指NCTask SAF的周期，这里设置为lms。在该任务中，TwinCAT NC完成位置、速度、加速度设定值生成和计算，并确定方向。Solution ExplorerKinco EtherCAT X ErrorList业自动化手册下Search Solution Explorer (Ctrl+:)Fort:501Solution 'Kinco EtherCAT (1 project0r05000010Kinco EtherCATSYSTEMPriority:4LicenseDisable4●Real-Time1/0 Idle Task2RoutesType SystemI/0 at task beginMOTIONNC-Task 1 SAFNC-Task 1 SVBImageTablesAxis 13、勾选时钟同步使能，这里要注意Cycle Time的设置，要和伺服驱动器里面ECAN同步周期(前面提到的301101的值)设置的一致，如：伺服驱动器里面同步周期为2(4ms),则PLC应设置为4。这个周期不一致会导致伺服运行抖动且出错。Kinco EtherCAT电Error ListKinco EtherCAT3Distributed ClockDistributed ClockPLCSAFETYc++业自动化手册下Device 2 (EtherCAT)0Image-Info01学P040001-04、另一个NC周期，是NC Task SVB周期，典型值为1Oms。在该任务中，TwinCAT NC完6Kinco步科成全局路径规划，检查规划条件是否合理等。TwinCATNC任务的优先级高于TwinCAT PLC。TaskOnline Add SymbolsNC-Task 1 SVBPort:511Object0x05000020Kinco EtherCATSYSTEMOptionsPriority:8License册□Disable自动化手册下Cyele ticks:10 10.000 ns☐Create symbolsStart tick (nodulo):0造Tasks2□Separate input updates RoutesPre ticks:Type SystemTcCOM ObjectsMOTIONNC-Task 1 SAF0NC-Task 1 SVB国TablesObjectsAxesAxis 15、在NC轴里边设置NC运行的单位，测试时单位选择mm。GenerSettingsSearch Solution Explorer(Ctrl+:)Link To I/0.Drive 1 (Kinco FD)Solution 'Kinco EtherCAT'(1 projed实操派文库Link To PLC.Kinco EtherCATSYSTEMAxis Type:MOTIONNC-Task 1 SAFUnit:Display (Only)全的工业NC-Task 1 SVBPosition:□hImage3TablesObjectsResultAxesPosition:Velocity:Acceleration:mn/smn/s2最全的工业自动化手册下6、在Axiⅸ1ENC中可以设置Scaling Factor每个位置反馈的编码器脉冲对应的距离，比如：KNCO伺服电机转动一圈10000个脉冲，若电机转动一圈对应lmm,则Scaling Factor应为1/10000=0.0001 mm/Inc,若目标位置增加10mm,则伺服实际位置应增加100000NC。需要在Axis里边设置好相应NC控制的速度等参数等，否则伺服容易报警。Kinco步科FALSEm3600mmINCREMENTAL'E动化手册下载7、如下图所示速度设成5.0mm/SP则：伺服转速=5.0/0.0001=50000inc/S/10000=5rps(转/秒)=(5*60)转/分=300rpmSYSTEMmm/s0mm/s25050实操8、防止PLC报跟随误差可将Following Error Calculation设定为：Extern。FALSE200010Drive9、或者加大死区时间补偿，这个时间要设置成同步周期的整数倍，推荐值为同步周期的4倍。下图示例中同步周期为2ms,死区时间补偿值设为0.008s。8Kinco步科的工业自动化手册下载：至以上就完成倍福NC模式下对Kinco Ethercat伺服的基本设置六NC控制1如果以上配置我们已经全部完成，那么我们就可以进行NC控制了，首先我们要先点击这里进行配置的激活(Activate Configuration),会出现对话框，全部点击确定，进入到Run mode模式如图。Microsoft Visual StudioRestart TwinCAT System in Run Mode实操派文库确定取消实操派文、激活配置后，将TwinCAT切换到运行模式，先点击MOTION,点击Axis1,点击Online选项卡，可以在这里对伺服轴进行调试（注：如果在Online选项卡里面看不到轴的当前位置，那么请确保前面的电机型号添加以及激活配置等操作是否正常完成)。Search Solution Explorer(Ctrl+:)3126.1673自动化手册下载0.0000[/5]Kinco EtherCAT0.00000.000,0.000)SYSTEMStatus (phys.)EnablingNC-Task 1 SVBImageCalibratedFeed FyHas JobObjectsReference VelocityAxes100Enc0Outputs3、通过控制器的NC调试界面来控制伺服运转。在运行模式下，使用NC下的Olie功能，点Kinco步科击当前页面的SET跳出一个对话窗口，再点击“ALL”这个时候就已经可以对驱动器进行使能。(StEnabling对话框点ALL即可对轴使能，允许正转，反转，速度比100%)。f1000000.000.00000.00000.0000全的工业自动化手册下载：100使能之后可以看到Ready状态会打勾，代表电机已使能，Controller,.Feed Fw,Feed Bw这些状态也会勾上，然后按下F1至F4即可对电机进行点动操作，按下F1点动，放开F1电机停止，点动速度在Parameter选项卡中的Manual Velocity中设置，默认速度为l00mm/s与600mm/s,分别对应慢速点动和快速点动。General Settings Parameter Dynamics OnlineFunctions Coupling Compensation使能状态[mm]126.1676Setpoint126.1673实操派文库Lag Distance[mm]Actual Velocity:[mm/s]Setpoint[mm/s]0.00000.000,0.000)0.02650.00002Override:[%]Total Control%Error:100.0000%0.00/0.00%☑Ready□Coupled Mode☑Control1e:SetMoving Fw□In Target Pos☑Feed FwHas Job☐Moving Bw□In Pos.Range☑Feed BwController Kv-Factor:[mm/s/mm]Reference Velocity[mm/s]니100最全的工业自动化手册下载Target Position:[mm]Target Velocity:[mm/s]0F3F4F58F9以上就是Kinco EtherCAT驱动器和倍福TwinCAT3简单NC应用，更多TwinCAT3NC控制使用方法，请参考倍福官方技术手册。10Kinco步科派文附件一配置PD01、当你用TWinCAT3扫描出Kinco伺服驱动器，如下图是驱动器默认的RPDO(OxlA00)和TPDO(Ox1600)组，此默认的参数已经完全足够进行NC控制。Devices自动化手册下Status wordError Code8.0Touch probe对singl说明：如果发现驱动器默认的RPDO、TPDO对象和图片中的不一样，为Kinco对EtherCAT驱动器的XML文件进行了升级和完普，XML如有变更，恕不另行通知。2、如果PDO组中数据对象可以进行增加和删除。配置RPDO&配置TPDO操作如下：不建议修改默认的RPDO(Ox1600)和TPDO(Ox1A00),应将其前面勾选去掉，并勾选其它PDO组，并确认组内数据是否是需要的数据对象，然后进行操作。在POD Content窗口点击鼠标右键，“Delete”可删除默认的PDO映射对象，“Insert”可添加需要PDO映射对象。80-4全的工业自动化手册下载4.00.0Insert..9.0Move Up11Kinco步科派文附件二把EtherCAT描述文件ⅪL到Kinco驱动器的EPROM中1、如果TWinCAT3已经正确的扫描出伺服驱动器，但由于XML文件不匹配出现Dive1 KincoFD)旁边带问号或PDO无法正常读写等异常问题时，需要把对应的ML写到伺服驱动器的E2PROM中，再尝试重新扫描连接从站。操作步骤如图一、图二。(说明：在给Kinco伺服写EtherCAT对应的描述文件之前首先需要把KNCO伺服的设备描述XMLXML文件只保留需要用的XML,以免误操作)LINT图一Advanced Settings实操派文库GeneralSmart ViewMaiboxDistnbuted Clock2048Vendar Id:ESC AccessSmart ViewFPGAMemory~最全的工业自动化手册下载个001285120128图二2、在点击Write E2PROM后会弹出以下窗口，在窗口中会出现我们添加的对应ML列表，选中对应的，点击OK进行下载。