实操派EtherCAT总线型步进驱动器用户手册1.3驱动器安装尺寸派文库G的工业自动化手册下载：至340L3-E57H/CL3-E57H安装尺寸114,0040.00实操派文库ECAT OUT ECAT IN29,25全151,00工业自动化手册下全141,5033,750L3-E86H/CL3-E86H安装尺寸第3页实操EtherCAT总线型步进驱动器用户手册.4驱动器各部位说明0L3-E57HCL3-E57HEtherCAT网路状态指示灯（输出）EtherCAT口(输出)错误指示灯EtherCAT网络状态指示灯（翰入）EtherCAT端▣派文库一最全的工业自动化手册下载：至(输入)6连接状态指示灯DI1-DI2-输入口DI2负端正端01-抱输出正端站号拨码（低位电机编码器线端子20B+电机动力线端子0-GNDVDCGND57系列驱动器各部位说明0L3-E86HCL3-E86H实操派文0错误指示灯0EtherCAT编口EtherCAT网路状ECAT OUT ECAT IN(输出)L/AECAT OUT态指示灯（输出）实操派文库一最全EtherCAT口RUNECATEtherCAT网络状态指示灯（输入）(输入)连接状态指示灯输出负隋自动化手册下载全电机动力线端子GNDGND86系列驱动器各部位说明第4页实操派EtherCAT总线型步进驱动器用户手册1.5驱动器EtherCAT连接方式派文CL3-E57HCL3-E57HCL3-E57HCL3-E57H最全的工业自动0控制器EtherCAT端口=4A+GND。。GNDGNDGND实操派注意：EtherCAT节点间的线缆长度不建议超过l00m,连接网线建议使用带屏蔽层的超五类百兆以太网线缆或更好的线缆。最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快最全的工业自动化手册下载第5页实操派文EtherCAT总线型步进驱动器用户手册第二章接线2.1 EtherCAT总线驱动器接线图业自动化EtherCAT总线驱动器人派文库一最全的工业自动化手册下载至VDC/AC57系列：2448VDC(输出)86系列：2480VACGND/AC(输入)探针1+6欧探针1-2探针2+DI2+3MicroUSB调试口探针2-DI2-4上位机DICOM9原点3.6KDI353.6K正限位电机线端子DI4负限位DI57A+自定义A-DI6电机B+报警信号DO1+10B-11定位完成编码器线端子DO2+12A+A-13B+B-回零完成14Z+Z-VCC GND15全的工业自动化手册下载开环驱动没有编码器线端子载到24V16电机抱闸BKGDS注意：1、DI/D0口功能可以通过上位机软件进行自由配置，上图中标识为默认功能定义：2、DI3至DI4输入口，可以使用共阳或共阴接法，上图为共阳极接法：3、抱闸输出信号BK可以直接控制电机抱闸线圈，不需要使用中间继电器：第6页实操派EtherCAT总线型步进驱动器用户手册2.2端口及拨码功能说明派文库2.2.1电源端子驱动器型号端子名称说明0L3-E57HVDC直流电压：24V~48VCL3-E57HGND建议电源：36V,5A0L3-E86HAC交流电压：24V~80VCL3-E86HAC直流电压：36V~110V业自动化手册下载2.2.2电机绕组端子实端子名称说明A+电机A相绕组A-B+电机B相绕组B-2.2.3DI/D0端子引脚号信号说明1DI1+2差分输入信号DI1,12V~24V有效，最大输入频率500K,2D01-信号功能可自由配置，默认功能为探针输入信号1。343DI2+56差分输入信号DI2,12V~24W有效，最大输入频率500K,DI2-信号功能可自由配置，默认功能为探针输入信号2。785DI3单端输入信号，12V~24V有效，默认为原点信号。9106D04单端输入信号，12V~24V有效，默认为正限位信号。11▣127DI5单端输入信号，12V~24W有效，默认为负限位信号。13148DI6单端输入信号，12V~24W有效，未定义默认功能。15169DICOM单端输入信号公共端，可以用共阳或共阴接法。171810D01+差分输出信号D01,最大电流100mA,默认为报警I0端子座引脚图示册下11D01-输出信号。12D02+差分输出信号D02,最大电流100mA,默认为定位13D02-完成信号。。14D03+差分输出信号D03,最大电流100mA,默认为回零15D03-完成信号。16+24V抱闸信号24V电源正极输入端。17抱闸控制信号，可直接接电机抱闸，无需加继电BK器。18GDS抱闸信号24V电源负极输入端。第7页EtherCAT总线型步进驱动器用户手册2.2.4编码器线端子派文引脚号信号颜色引脚号信号颜色EA+黑2EA-蓝3EB+黄4EB-绿5EZ+棕6EZ-橙7VCC红8GND白工业自动化手册下载910端子座引脚图示2.2.5 EtherCAT总线端口引脚号信号说明1,9TX+EtherCAT数据发送正端2,10TX-EtherCAT数据发送负端3,11RX+EtherCAT数据接收正端LED116LED24,125,136,14RX-EtherCAT数据接收负端LED29LED1LED39LED47,158,16PEPE屏蔽地LED416盖LED3LED1LA/OUTLink/Activity OUT状态灯E57HE86HLED2ERR通讯错误状态灯EtherCAT端口图示LED3LA/INLink/Activity IN状态灯LED4RUN通讯运行状态灯EtherCAT总线端口指示灯说明名称颜色状态描述关初始化状态RUN册橘红色闪烁预操作状态操派文库一最全的工业自动化手册下载单闪安全操作状态开操作状态关无错误慢闪通讯设置错误ERR橘红色单闪同步错误或通讯数据错误双闪请求看门狗超时关物理层链路无建立L/A IN绿色开物理层链路建立闪烁物理层链路有数据交互关物理层链路无建立L/A OUT绿色开物理层链路建立闪烁物理层链路有数据交互第8页实操EtherCAT总线型步进驱动器用户手册2.2.6 EtherCAT站点旋转拨码派文库名称说明两位16位旋码，可用于设置从站地址，地址6189189MSD范围0x000xFF,如LSD旋转到1，MSD旋转到2，则从站地址为=LSD+MSD*16=33:LSD该地址会被配置到站点别名寄存器0012h-0013h中供主站使用：MSD(高位)LSD(低位)注意，旋转拨码设置站号后，需重启才能生效。2.2.7 MicroUSB调试口学P本系列EtherCAT总线型驱动器，可使用力川驱动上位机调试软件通过此USB口对驱动器参数进行设置，1、首先将驱动与电脑使用安卓线连接，电脑会自动安装驱动，如安装失败，可以使用驱动器精灵协助安装驱动。2、驱动安装完成后，在设备管理器中可以查看端口号。3、打开调试软件，选择EtherCAT型号，再点确定。选择EtherCAT型号驱动器型号选择：EtherCAT实操派文库一最全的工业语言选择：简体中文确定4、选择端口号，然后再点击打开端口派文库一最全的工业自动化手册下载写入数00-12、打开端口，连接驱动11200242400142727120142929501400143325、连接成功后，可以通过软件读取并修改参数，修改完成后写入参数即可将参数保存到驱动器内。第9页EtherCAT总线型步进驱动器用户手册派文第三章参数说明3.1通讯参数表派文库一最全对象子索引名称属性类型范围默认值单位说明字典1000h00设备类型RUINT0-327670x40192CIA标准1001h00错误寄存器RUSINT0-2550CIA指定错误寄存器1008h00设备名称RUINT0-32767ECAT-DR设备名称册下1009h00硬件版本。RUINT0-32767V1.0硬件版本100Ah00软件版本RUINT0-32767V1.0软件版本00子索引个数RUINT0-32767无01厂商IDRUINT0-327670xA79无1018h02产品代码RUINT0-327670x1000无03修改编码RUINT0-327670x1无04序列号RUINT0-327670x1无00子索引个数R/WUINT0-3276712无1600hRxPDO映射0112对象组1R/WUDINT默认RxPD0映射组100子索引个数R/WUINT0-3276712无1601hRxPDO映射R/WUDINT默认RxPDO映射组2对象组200子索引个数R/WUINT0-3276712无1A00h01~12TxPD0映射R/WUDINT默认TxPD0映射组1对象组100子索引个数R/WUINT0-3276712无1A01hTxPD0映射R/WUDINT默认TxPD0映射组2对象组21C1200-02RxPDO分配R/WUINT0-32767无1C13TxPD0分配R/WUINT0-32767无RxPDO管理1C3200-0ARUINT0-32767无参数TxPD0管理1C33RUINT0-32767无手册下参数实操派3.2基本参数表对象子索字典类型范围引名称属性默认值单位说明2000h00驱动器D号UINT0655350x40192驱动器厂家设定D驱动器软件版2001h00UINT0655350本驱动器软件版本输入端子硬件接入2100h00UINT0655350信号状态，第10页EtherCAT总线型步进驱动器用户手册0:未接入信号：1:接入信号：Bit0:1信号状态：的工业Bit1:12信号状态：Bit2:13信号状态：动化手Bit3:14信号状态：Bit4:I5信号状态：Bit5:16信号状态：不载到输出端子硬件输出状态，0:输出有效：2101h00输出0状态RUINT06553501:输出无效：01信号状态：C就Bit1:O2信号状态：Bit2:O3信号状态：通过写入0->1触发厂家参数恢复出厂厂家参数复位2200h00R/WUINT010指令功能，驱动器内部检测该对象字典0->1上升沿：通过写入0->1触发厂家参数保存功能，厂家参数保存2201h00R/WUINT010驱动器内部检测该指令对象字典0->1上升实操驱动器默认方向，驱动器默认方2300h00UINT01向R/W1:取反：1:开环：驱动器运行模2:闭环：2301h00R/WUINT120式该参数只对CL系列产品有效：驱动器细分，电机运2302h00细分设置R/WUINT4005120010000pulse行一周所需脉冲数：具体峰值与驱动器型号有关：0L3-E57H:5000mA2303h00峰值电流R/WUINT5000mACL3-E57H:5000mA0L3-E86H:6000mACCL3-E86H:6000mA电机运动时的基础基础保持电流电流，为该比值与2304h00R/WUINT010040百分比%2303h设置值的乘闭环保持电流闭环模式下电机运2305h00百分比R/WUINT0100100动时的额定电流，为第11页