实操派文库2.2编辑PD0映射配置实操派文库一最全的门添加完我司伺服驱动器后，开始编辑PDO映射配置6学p名t出实操派文库1h自动化手册下全定按照上图依次添加完成所有PDO映射配置，若有不包含在内的映射，请删除该条配置：2019-2-164实操派文库实操派PDO映射配置0x6040:00Controlword最全的工业自动0x607A:00Target position0x60B800Touch probe functionTarget velocityRPDO0x6060:00(Outputs)Modes of operation0x60E0:00Positive torque limit value下载到实操0x60E1:00Negative torque limit value0x6071:00Target torque0x607F:00Max profile velocityPDO映射配置0x6041:00Statusword0x6064:00Position actual value0x606C:00velocity actual value0x6077:00Torque actual valueTPDO0x6061:00Modes of operation display(Inputs)Touch Probe StatusTouch Probe pos 1 pos valueTouch Probe pos 2 pos value0x603F:000x60FD:00Digital inputs实操派文库一最全的工业自动化手册下载到“实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载2019-2-165实操派文库第三章标准伺服轴设置全的每添加一个标准Ethercat伺服轴，需要进行以下轴设置：3.1同服轴关联与映射配置实操派文库一最全的工业自动化手册下载首先在轴设置中添加一个运动控制轴：然后将轴关联到驱动器：实操派文库器实操派文库一最全的工业自动化手册下载最后配置每一个运动控制轴的PD0映射：(1)输出（控制器到设备）1.Controlword5040h-00.0(Outputs_Control word_6040_00)★3.Target position507Ah-00.0(Outputs Target position_607A_00)5.Target velocityOFFh-00.0(Outputs_Target velocity_60FF_00)7.Target torque5071h-00.0(Outputs_Target torque_6071_00)9.Max profile Velocity节点1noSV660NE607Fh-00.0(Outputs_Max profile velocity_607F_00)11.Modes of operation5060h-00.0(Outputs_Modes of operation _6060_00)50EOh-00.0(Outputs_Positive torque limit value_60E0_00)16.Negative torque limit value60E1h-00.0(Outputs_Negative torque limit value_60E1_0021.Touch probe function50B8h-00.0 Outputs Touch probe function_60BB_00)44.Software Switch of Encoder's Input Slave2019-2-166实操派文库(2)输入（设备到控制器）实操派文库22.Statusword节点1noSV660NE5041h-00.0(Inputs_Status word_6041_00)*23.Position actual value6064h-00.0(Inputs_Position actual value_6064_00)24.Velocity actual value25.Torque actual value5077h-00.0(Inputs_Torque actual value_6077_00)27.Modes of operation display6061h-00.0(Inputs_Modes of operation display_6061 00)40.Touch probe status60B9h-00.C(Inputs Touch Probe Status 6089 00)41.Touch probe pos1 pos value42.Touch probe pos2 pos value60BCh-00.0(Inputs_Touch Probe pos 2 pos value_60BC_OC43.Error code45.Status of Encoder's Input Slave业自动化手册下载全46.Reference Position for csp(3)数字输入实数字输入28.Positive limit switch60FDh-00.1(Inputs_Digital inputs_60FD_00)29.Negative limit switchS0FDh-00.0(Inputs_Digital inputs_60FD_0030.Immediate Stop Input32.Encoder Phase Z Detection33.Home switchS0FDh-00 2(Inputs Digital inputs 60FD_00)37.External Latch Input 138.External Latch Input 23.2单位换算设置电机转一圈脉冲数设置为8388608(23位编码器)：单位换算设置显示单位●脉冲●纳米●度8388608实操派文库电机转一的工作行程参考：单位换算公式工作齿轮比减速比的分子工作达轮比减速比的分母考：单位换算公式工业自动化手册下载(注：伺服轴单位换算方式与欧姆龙一致，详情参考欧姆龙运动控制手册)2019-2-167实操派文实操派文库3.3原点返回设置欧姆龙上位机的回原方式有三大要素，典型如：正负限位+原点接近信号+原点输入信号其中原点接近信号是用来在回原时高速切低速的信号，关联SV66ON的第31号功能-原点开关：而原点输入信号即为原点，遇到该信号停止或回原完成，原点输入信号有两种来源，一种是电机Z信号，另一种是SV660N的第38号功能-探针1。业自动化手册下载载到回原方式■限位原点限位逐辑原点接近原点信号我可何服原点功能电机z信号(默认DB引脚)我可何服探针1功能(欧认D5功能)实操派文库如果使用SV66ON的探针1作为欧姆龙原点输入信号，则该信号接入SV660N的DI5(默认探针1)。如果使用SV660N的原点信号作为欧姆龙原点接近信号，则该信号输入接入DI3(默认原点开关)。欧姆龙软件描述伺服对应功能对应驱动器端子原点近点原点功能(Fun.31)DI3(8脚)原点探针1(Fun.38)DI5(11脚)工业自动化手册下载行号轴号功能码ID描述设定值当前值轴1H03-02DI1端子功能选择14[14-正向超程开关]轴1H03-03DI1端子逻辑迹择0[0-常开]003轴1DI2端子功能选择15[15-反向超程开关]轴1H03-05005H03-06DI3端子功能选择31[31-原点开关]轴1H03-08DI4端予功能选择39[39-探针2轴1H03-10DI5端子功能选择38[38-探针12019-2-168实操派文库回原示例方式一：原点接近+电机Z信号回原原点接近开关接到同服驱动器DI3端子，端子逻辑为：原点信号(31号功能)点回实操派文库一最全的工业自动化手册下就至回原示例方式二：原点开关回原原点开关接到同服驱动器DI5端子，端子逻辑为：探针1(38号功能)方法实操派文库实操派文库一最全的工业自动化手册下载动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！2019-2-169实操派文库3.4位置计数器设置实操派文库最全绝对编码器。如果绝对值伺服选择增量编码器，轴结构体的ActPos会在每次上电后显示为0,不会掉电保持！位置计数设置实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载至2019-2-1610实操派文库3.5探针功能使用驱动器默认有两路探针：若探针接线D14(7脚)则D14出厂默认功能为探针2(H0308=39):若探针接线DI5(11脚)则D15出厂默认功能为探针1(H0310=38):配置完后即可使用欧姆龙MC_TouchProbe标准探针功能块实现探针功能。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：至第四章欧姆龙配合注意事项由于欧姆龙对于伺服使能过程中进入OP状态的的时序理解与标准协议不一致，因此伺服使能信号给出要在Axis.DrvStatus..Ready信号之后2个EtherCAT周期后给出：统一起见，MC_Power的使能信号需在收到Axis.DrvStatus.Ready信号后延时20ms给出即可：●同服使能逻辑顺序等特打开使能何服使能运行·控制字6040·7>15我司同服Axis.DrvStatus.Ready信号为驱动■欧姆龙同服Axis.DrvStatus..Ready信号为驱器初始化结束给出动器等待状态给出实操派文库我司已封装好标准使能功能块，示例如下：-Axis全的工业自动化手BusyError一最全的工业自动化手册下载是快2019-2-1611实操派文库附录全的Er.136实操派文库一最全的工业自动化手册下载至飞车（指令力向与实际电机运动方向相反）Er530抱未打开运行电机位里偏差过大Er.b00·上位机设定速度过快状态机：MC_MoveAbsoluteMC MoveRelativeMC HaltDiscrete MotionContinuousMotionMC_Stop实操派文库一最全的工业自StoppingErrorstopMC_HomeHomingStandstilDisabled实操派文库一最全的工业自动化手册下载至载到实操派学PLC就是快I2019-2-1612