实操派文库一最全的工业自动化实操派文库100--PTPVCMD0-10030040050-600-实100200300400秒名称值单位1.00080.000曲线仍然光滑，继续增加微分增益至120600-500-一PTPVCMD400--19300-200-100-100-100200300400秒实实操派文库一最全的工业自动名称值单位1000120.000电流曲线仍然光滑，增加到200.600-全的工业自动心PEx ICMD300-200-1000-1000100200300400单位1.000200.000电机停止时可听到明显噪声，观察记录的波形，电流曲线在电机停止后产生波动，表示微分增益过高，减小微分增益至150，电流曲线不再抖动（见下图），微分实操派文库一最全的工业自动化手增益调试完成。实操派文库一最全的工600500-PTPVCMD400-20人100-0-100-100200300400秒名称值1.000150.00072增大比例增益比例增益每次增加的步距可为5或10，如果增加后效果不明显可加大步距。每次增加后需重新运动电机，观察位置误差曲线(PE),如果曲线没有抖动，且电机没有震动，则比例增益仍可增加，反之，需停止增加比例增益，再减小比例增益至合适值。当前的比例增益为5，先增加到10，曲线如下：600-实操派文库PTPVCMD400-30020000-0-100-100200300400值单位工业自动化手册下载全1.000150.00010.000Hz可见位置误差PE的值变小，说明系统刚性变强，PE曲线无抖动，继续增加比例增益至20.学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手实操派文库600-500-PTPVCMD400-300-200-下-10020实100200300400名称单位1.000150.00020.000误差被进一步减小，继续增加比例增益至35。600-500-PTPVCMD400-300-读取数漏记录200-1000100200300400实操派文库一最全的工电机在停止后产生抖动，需减小比例增益，将比例增益改为25.电机不再抖动，比例增益调试完成。73增大微分-积分和积分增益如果将曲线放大可看到，电机在停止后，位置误差需要很长的时间才较小到零见下图。动装图-PTPVCMD40PE20-20-300350400450秒要解决该问题，需要增加“微分积分”和“积分增益”。微分-积分和积分增益每次增加的步距可为5或10，如果增加后效果不明显可加大步距。每次增加后需重新运动电机，观察位置误差曲线(PE),如果曲线没有抖动，且电机没有震动，则仍可增加，反之，需停止增加，再减小至合适值。实操派文库一最全的工业自动化手册当前的微分-积分和积分增益都为1，先增加到5，曲线如下：实操派文库最全的200300350400450秒可见位置误差减到零线的速度变快，继续增加微分-积分和积分增益至10.一PTPVCMD-10--204050300325350375400425实操派文库可见误差曲线在指令结束20ms后即减小为1个脉冲。继续增加增加微分-积分和积分增益至15。示波图最全的工业自动化手最全的-PTPVCMD502575300350400450从曲线可以看出指令结束后位置误差立即减小至0附近。调试完成。是备注：若增加比例增益，微分积分增益，积分增益过程中，电机噪声明显变大，但位置误差还比较大时，可将微分增益降低，则可继续增加这三个增益。